catkin 工作空间 - Package 组成

Posted 2020-11-08 sch01ar

package 是 ROS 软件的基本组织形式，ROS 就是由一个个的 package 组成的

package 是 catkin 的编译基本单元

一个 package 可以包含多个可执行文件（节点）

package 下要包含这两个文件 CMakeLists.txt、package.xml

CMakeLists.txt 规定 catkin 编译的规则，例如：源文件、依赖项、目标文件

cmake_minimum_required()  # 指定 catkin 最低版本
project()  # 指定软件包的名称
find_package()  # 指定编译时需要的依赖项
add_message_files()  # 添加消息文件
add_service_files()  # 添加服务文件
add_action_files()  # 添加动作文件
generate_messages()  # 生成消息、服务、动作
catkin_package()  # 指定 catkin 信息给编译系统生成 Cmake 文件
add_library()  # 指定生成库文件
add_executable()  # 指定生成可执行文件
target_link_libraries()  # 指定可执行文件去链接哪些库
catkin_add_gtest()  # 添加测试单元
install()  # 生成可安装目标

package.xml：定义 package 的属性，例如：包名、版本号、作者、依赖等

<package>       <!--根标签-->
	<name>      <!--包名-->
	<version>   <!--版本号-->
	<description>   <!--包描述-->
	<maintainer>   <!--维护者-->
	<license>   <!--软件许可-->
	<buildtool_depend>   <!--编译工具-->
	<build_depend>   <!--编译时的依赖-->
	<run_depend>   <!--运行时的依赖-->  
</package>      <!--根标签-->

代码文件：

package：CMakeLists.txt、package.xml、script(放 shell 脚本或 python 脚本)、include(放 C 的头文件 .h)、src(放 C 的源文件.cpp，也能放 python 的源文件)

自定义通信格式：

消息(msg)、服务(srv)、动作(action)

package：CMakeLists.txt、package.xml、msg(存放 .msg 文件)、srv(存放 .srv 文件)、action(存放 .action 文件)

launch 以及配置文件：

launch文件(launch)、配置文件(yaml)

package：CMakeLists.txt、package.xml、config(.yaml)、launch(.lanuch)

常用的包管理指令：

创建一个 package：catkin_creat_pkg <pkg_name> [deps]

std_msgs 为通信的依赖，nav_msgs 为导航的依赖

查找某个 package 的地址：rospack find package_name

列出本地所有的 package：rospack list

[email protected]:~$ rospack list

跳转到某个 package 路径下：roscd package_name

列举某个 package 下的文件信息：rosls package_name

编辑 package 中的文件：rosed package_name file_name

[email protected]:~$ rosed test CMakeLists.txt

 安装某个 package 所需的依赖：rosdep install [package_name]