PID学习随笔

Posted 2020-11-05 风

PID有两种，一种是位置式的PID，一种是增量式的PID

位置式的PID适合没有记忆功能的控制器件，如继电器

u(k)=Kp*e(k) +Ki*  +Kd*[e(k)-e(k-1)]

增量式PID适合有记忆功能的控制器件，如步进电机

△u(k)= u(k)- u(k-1)

PID----->>>>P比例    I积分    D微分

P的作用是放大误差，只关注当前的变化

I的作用是将所有的误差累积起来，只关注过去（积分在开机瞬间会有很大的误差累积，可以使用积分分离的方法消除这个隐患）

D的作用是误差的变化率，是对未来的一种预测

注：积分分离：系统稳定后，比例值不起作用之后再把I的值加进算法中运算

具体可以看看维基百科PID_controller---------------------------->>>>>>https://en.wikipedia.org/wiki/PID_controller