第三期 轨迹生成——3.运动规划算法的属性

Posted 2020-11-03 一起来看流星雨

在讨论计划算法时，有两个重要的属性我们想谈谈。第一个被称为完整性。

这意味着如果通过乘法问题存在解决方案，规划者会发现它。

如果解决方案不存在，计划者将终止并报告没有解决方案。

所以，请考虑以下两种情况。

在第一种中，完整的算法可能正确地将其识别为解决方案。

而第二种，该算法会终止并告诉我们没有解决方案。

现在，可能有些事情困扰着你，关于第一个例子中确定的解决方案。

这给我们带来了第二个属性，最优性。

规划算法总是最优的，返回最小化一些成本函数的序列。因此，例如，如果我们将总行程距离用作成本函数，

那么这将是一个最佳解决方案，而这不会是这样。