MOOS学习笔记1——HelloWorld

Posted 2020-11-01 静世孔明

MOOS学习笔记1——HelloWorld

例程

/*
*  @功能：通讯客户端的最简单程序，向MOOSDB发送名为"Greeting"
*         数据"Hello",并向MOOSDB订阅该信息，接收信息后显示
*         出来
*/

/*
* @功能：插入通讯类头文件
* @介绍：MOOSAsyncCommClient与DB连接以后启动两个不同步的读写线程，
*       极大的减少了时间延迟。
*/
#include"MOOS/libMOOS/Comms/MOOSAsyncCommClient.h"

/*
* @功能：bool Fn(void * pParam)型函数，作为SetOnConnectCallBack（）函数的
*       初始参数，在与服务器连接时订阅变量使用。
*/
bool OnConnect(void *pParam){
   /*
   * reinterpret_cast是强制类型转换符！用来处理无关类型转换，重新解释底层的编码；
   * 转换空指针为CMOOSCommClient类型的指针
   * CMOOSCommClient为MOOS最重要的类之一，单线程的最初的通讯类
   */
   CMOOSCommClient *pC=reinterpret_cast<CMOOSCommClient*>(pParam);

   //第一个参数为订阅通知的变量名
   //第二个参数为订阅信息到来的最小时间间隔，为0表示以最大速度获取
   pC->Register("Greeting",0.0);
   return true;
}

//主函数形参C++ primer P196
//第二个参数argv是元素为字符串指针的数组，第一个元素（编号为0）为函数名或空字符串，最后一个元素值为0
//第一个参数argc为数组中字符串的数量，实际输入的字符串数量，值为编号的最大值，即去掉0值的剩下的字符串数量
int main(int argc,char *argv[]){
   //初始化通讯
   MOOS::MOOSAsyncCommClient Comms;

   //调用用户的函数订阅变量通知,第一个参数为函数指针形参，
   //第二个参数为传递给用户函数的形参
   //输入函数名自动转换为函数指针，
   //函数原型为void SetOnConnectCallBack ( bool (* pfn )( void * pParamCaller ),void * pCallerParam );
   Comms.SetOnConnectCallBack(OnConnect,&Comms);

   //启动客户端线程，告知客户端运行MOOSDB的机器的名字和地址，
   //以及MOOSDB的端口，给客户端一个名字。
   //最后一个参数指定每秒与MOOSDB通讯多少次，默认为5。
   Comms.Run("localhost",9000,"EX10");

   //MOOSMSG_LIST是std :: list <CMOOSMsg>的别名，
   //list为双向链表容器，类似于vector，CMOOSMsg用于打包moos数据。
   //CMOOSMsg是一个类
   MOOSMSG_LIST M;

   for(;;){
      //暂停当前的线程1000毫秒
      MOOSPause(1000);
      //发送数据，变量名为Greeting，变量值为Hello
      Comms.Notify("Greeting","Hello");
      //取回客户端工作线程内已准备好的数据
      Comms.Fetch(M);
      //表示迭代器类型
      MOOSMSG_LIST::iterator q;
      //begin(),end(),返回迭代器类型，end()迭代器返回最后一个元素
      //迭代器不要用<>号，用== !=
      for(q=M.begin();q!=M.end();q++){
          //输出消息的总结
         q->Trace();
      }
   }
   return 0;
}