ROS与Arduino学习订阅与发布

Posted 2020-11-01 #Cloud

ROS与Arduino学习（三）订阅与发布

Tutorial Level:HelloWorld

Next Tutorial：用ROS的Cmake编译程序

本节介绍如何在arduino中发布与订阅消息。他和ROS通过串口进行节点通信。

Tips 1 订阅

 

ros::Subscriber<std_msgs::Empty> sub("WWWW",&hhhhh);

 

 其中WWWW是话题的名称，hhhhh是收到消息后调用的函数函数名称。sub是实例化订阅对象的名字，也可以是别的名字。

 

<std_msgs::Empty>是指传输的消息类型。也可以是整形<std_msgs::Int16>或者其他类型。

 

nh.subscribe(sub);

 

其中nh代表句柄的意思，每一个节点有一个句柄。此节点使用sub订阅对象来订阅世界中的话题。

 

Tips 2 发布

 

ros::Publisher chatter("chat",&str_msg);

 

 其中“chat”为话题名称，str_msg为消息内容。chatter是实例化发布对象的名字。

 

nh.advertise(chatter)

 

 其中nh代表句柄的意思，每一个节点有一个句柄。此节点使用chatter发布对象来向世界中的话题发布消息。

 

chatter.publish(&str_msg);

 

 发布消息

 Tips 3 实例程序（控制灯）

整体思路为用Arduino订阅一个主题“PC2Arduino”，然后Ubuntu发布一个消息到主题中，1代表亮，0代表灭。代码比较简答，不解释。

代码如下：

 

#include <ros.h>
#include <std_msgs/String.h>
#include <std_msgs/UInt16.h>

ros::NodeHandle nh;

std_msgs::String str_msg;
//publish and subscribe
//
ros::Publisher pub("Arduino2PC",&str_msg);

void Control(const std_msgs::UInt16& cmd_msg)
{
  if(cmd_msg.data == 1)
  {
      digitalWrite(13, LOW);  
  }
  if(cmd_msg.data == 0)
  {
      digitalWrite(13, HIGH);  
  }

}

ros::Subscriber <std_msgs::UInt16>  sub("PC2Arduino", &Control );

char hello[]="hello world!";




void setup()
{
         pinMode(13, OUTPUT);
	nh.initNode();
	nh.advertise(pub);// publish
	nh.subscribe(sub);// subscribe 

}

void loop()
{
	str_msg.data = hello;
	pub.publish(&str_msg);//publish a message
	nh.spinOnce();
	delay(1000);


}

 

 Tips 4 测试

 

#新终端打开
$ roscore
#新终端打开
$  rosrun rosserial_python serial_node.py _port:=/dev/ttyUSB0
#新终端打开
$ rostopic pub PC2Arduino std_msgs/UInt16 1