ROS 中对 ros::spin() 和ros::spinOnce() 的认识

Posted 2020-10-31 十万行代码

ros::spin()

这句话的意思是循环且监听反馈函数（callback）。循环就是指程序运行到这里，就会一直在这里循环了。监听反馈函数的意思是，如果这个节点有callback函数，那写一句ros::spin()在这里，就可以在有对应消息到来的时候，运行callback函数里面的内容。 
就目前而言，以我愚见，我觉得写这句话适用于写在程序的末尾（因为写在这句话后面的代码不会被执行），适用于订阅节点，且订阅速度没有限制的情况。

ros::spinOnce()

这句话的意思是监听反馈函数（callback）。只能监听反馈，不能循环。所以当你需要监听一下的时候，就调用一下这个函数。 
这个函数比较灵活，尤其是我想控制接收速度的时候。配合ros::ok()效果极佳。 
例如

ros::Rate loop_rate(10);
while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
    loop_rate.sleep();
}

可以控制10Hz速度，运行callback函数，非常方便。 
如果只有

while(ros::ok())
{
    ros::spinOnce();
}

 

这就等于ros::spin()。

注意

这两个函数只和接收回调函数（callback）有关，和发布并没有关系。如果想循环发布，只能循环写publish()。见参考文献[1]的发布节点示例。 
我这次出问题就是和发布弄混了。我以为写了spin()可以循环发布的，后来发现并不是。

 

转自：https://blog.csdn.net/yessharing/article/details/65520527