三支火把---CDS5516舵机调试以及自己的感想！

Posted 2020-07-09 三支火把

　　我依然坚持，任何一次自己的心有感触都要及时的记录下来，这样你的努力才是真正的努力。

　　这两天一直在用STM32调试CDS5516舵机，其实很简单，但是却花了将近两天的时间，过程之曲折我就不说了，先总结一下怎么用32调试CDS5516舵机吧！

　　首先，要明确，CDS5516舵机是一个可编程的数字舵机，要实现对他的控制，就要通过串口线，发一系列的指令包，通过应答来判断所发指令是否正确，由于是单线通信，所以必须要在发送完指令包之后立马转换为接收模式，采用STM32的话有两种方法，可以实现，1、将串口的TX和RX连接起来，通过使能发送使能和接收使能，来实现。2、利用单线的半双工模式通信，也就是只用TX线，在发送完之后，TX线被释放，可以接收（实际上就是内部将TX和RX线连接起来了）。（注意：在此进行单线测试的时候，若发送用的USART1那么接收中断不能再使用USART1的接收中断）

　　以上只是准备工作，然后就可以连接舵机进行调试了，在调试的时候，我用的STM32的USART1的TX口，TX口必须加上3.3V，4.7K左右的上拉电阻，才能保证发出的数据包的正确。而舵机的工作电压范围是6.8-14V，我用了11.3V的电池对舵机进行供电，当你拿到一个CDS5516的舵机的时候，你可能并不知道该舵机的ID号是多少，那么你就可以采用广播发送的模式，将ID号设置为已知，具体设置方法手册中有详细说明，

                                                  

　　我在查阅资料的时候，见到有人问关于通信的波特率的问题，在默认情况下，CDS5516舵机的通信波特率应该是1MHZ，我也是试出来的，因为只有几个固定设置的比特率的值在设置后再掉电是不会消失的，而其他的掉电之后会消失，因此，在此推荐各位能试一试。在设置完ID号的时候，可以通过查看应答包来确定是否设置成功，该步骤很重要，因为如果这一步完成，那么你的调试基本可以算是完成了百分之99，，，所有的指令包，在手册里都能详细的查到，在此提醒一下各位，如果你是仿照手册中的某一个例子，改了ID号或者是其他的希望实现同样的功能，那么请你一定要记得修该最后的校验和该数值，楼主在一开始调试的时候，就没注意到这一点，照本宣科，结果浪费了很多时间。由于我对舵机的要求比较简单，只实现舵机能够按照我设定的角度进行旋转，因此没有在进行其他的测试，但是已经实现这些功能的话，其他的应该也是不成问题的。楼主使用的正点原子战舰的板子进行调试的，下面将两个主要的代码进行粘贴，供大家参考：

void Set_Num_1(void) //设置舵机的ID号为1
{
    USART1->CR1 &= ~0x4;
    USART1_Send_Char(0xFF);
    USART1_Send_Char(0XFF);
    USART1_Send_Char(0XFE);
    USART1_Send_Char(0X04);
    USART1_Send_Char(0X03);
    USART1_Send_Char(0X03);
    USART1_Send_Char(0X01);
    USART1_Send_Char(0XF6);
    USART1->CR1 |= 0x4;
    delay_ms(2);
}

void Set_Num_Speed(u8 id,u32 arg)      //设置舵机旋转的目标角度
{
    static u8 i = 0; 
    u8 sum = 0x00; 
    uint8_t dat[] = {0xFF,0xFF,0,5,0x03,0x1E,0,0,0xFF};  //定义一个数据包
    dat[2] = id;                          //设置ID号
    dat[6] = (arg*0x3FF/300)&0xFF;        //设置目标角度的低字节
    dat[7] = (arg*0x3FF/300)>>8;          //设置目标角度的高字节
    for(i=2;i<8;i++)
    {
        sum+=dat[i];                    //计算校验和
    } 
    dat[8] = ~sum;                      
    
    for(i=0;i<9;i++)
    {
        USART1_Send_Char(dat[i]);       //将数据包发出
    }
}

　　以上两个函数基本算是舵机调试的主要函数了，希望能帮到各位。

 

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　　这两天的调试，让我想了很多，这样一个并不是很难的调试却花费了我两天的时间，而且还是在小伙伴@xkwy的帮助下（在此感谢xkwy，希望以后的某一天他能看到）其中的原因确实值得我深思。

1、面对一个新的东西，不知道该从何下手。。。或许这也是我最大的一个问题了，对于这次的调试，手头的资料只有一份技术手册，在刚开始调试的时候，自己就已经打起了退堂鼓，以前也是这样。无论是从最开始的准备工作，还是在之后的调试中，面对一个问题，心里就心烦意乱，把大量的时间和精力都花在了抱怨和一次次徒劳无功的测试上，没有想问题的根本处在哪里。其实看别人，才会发现，别人也是在这样的情况下，对照着手册， 一点点的进行。这一点自己确实做得还很不到位。

2、第二个最大的问题，就是”懒！“，在调试的过程当中，首先准备工作就没有做好，连接收应答包的准备工作都没有做好，那么又何谈区解决问题呢？除此之外，对于可能出现问题的地方，总是嫌麻烦，然后将问题规避掉，直接测试，期待最后的正确的结果，现在想想，这样的概率是有多么的低啊，把可能出问题的部分全都规避掉，然后对于不正确的结果又无可奈何，最后，只能让自己越加烦躁，看来，自己的心急气躁也不是没有原因的。

3、对于手册，总是不能认真的看，无论是面对什么样的新的问题，自己最希望的就是能从网上直接找到例程，然后看别人怎么弄，照葫芦画瓢，在这样的心里下，往往最可能的就是忽略了身边最有用的参考资料-技术手册。在以后的道路上，会面对各种各样的新的器件，问题，不可能都从网上找到资料，那么这时候，如果自己没有这种从手册出发，解决问题的能力，无疑自己未来的发展也就这样了。

4、基本功不够扎实，作为一个以嵌入式开发为目标的开发者来说，对于芯片硬件的了解太少了，甚至连最基本的底层程序也是”书到用时方恨少“，比如这次单纯的使用串口1已经不足以满足需求，我想过使用串口2，可是在这样时间比较紧的情况下，我还有那么多时间区进行串口2调试吗?或许有人说，串口2跟1差不多，直接用啊，，，但是我想说，对于一个没有用的东西来说，在时间紧，任务多的情况下，已然没有时间再去搞了，及时它比较简单，而且平时对于各个外设的使用没有总结，不知道有何区别，又如何快速熟练的使用呢？这个问题确实值得注意……

　　以上就是我在这两天的调试中所总结的自己的问题，学习不能像蜻蜓点水一样，否则，真正到用的时候就该傻眼了，希望大家看了之后能够吸取我的教训，在生活中就注意这些问题。 同时，以上总结也是我自己个人最自己的总结，带有强烈的主管色彩，希望大家看看就好，有什么问题，欢迎留言……加油，小火把！