Eigen/Geometry 模块提供了各种旋转和平移的表示
旋转矩阵直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity(); //初始化为一个单位阵。
旋转向量使用 AngleAxis
Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //角+轴：沿 Z 轴旋转 45 度
旋转矩阵和旋转向量的转换：
rotation_vector.matrix() //旋转向量------>旋转矩阵
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix(); //旋转矩阵------>旋转向量
欧拉角: 可以将旋转矩阵直接转换成欧拉角
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX顺序，即roll pitch yaw顺序
旋转向量--------->四元数
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
旋转矩阵--------->四元数
q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );