UCOS 请求任务删除函数 及其应用

Posted 2020-07-08 ocean2015

有时候，如果任务A拥有内存缓冲区或信号量之类的资源，而任务B想删除该任务，这些资源就可能由于没被释放而丢失。在这种情况下，用户可以想法子让拥有这些资源的任务在使用完资源后，先释放资源，再删除自己。用户可以通过OSTaskDelReq()函数来完成该功能。

 

函数名	OSTaskDelReq
参数	Prio要删除任务的优先级(0xFF表示当前任务)
功能描述	请求删除任务
函数原型	INT8U OSTaskDelReq(INT8U prio)
核   心   代   码	{     if (prio == OS_PRIO_SELF) //判断调用此函数时,是否使用0xFF表示当前函数的优先级     {              //调用该函数时,如果要删除当前任务,不知道优先级,可以使用0xFF代替              OS_ENTER_CRITICAL();          //进入临界区0                 stat = OSTCBCur->OSTCBDelReq; //当前任务收到删除请求                                       //当被删除任务被调度时，会检查OSTCBDelReq的值                                       //为OS_TASK_DEL_REQ时，调用OSTaskDel()             OS_EXIT_CRITICAL();           //退出临界区0                  return (stat);     }          OS_ENTER_CRITICAL(); //进入临界区0     ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];     if (ptcb != (OS_TCB *) 0) //判断要删除的任务是否存在     {         ptcb->OSTCBDelReq = OS_TASK_DEL_REQ; //要删除的任务收到删除请求(记录在TCB中)         err = OS_NO_ERR;     }     else //删除的任务不存在     {         err = OS_TASK_NOT_EXIST; //     }     OS_EXIT_CRITICAL(); //退出临界区0          return (err); //返回删除的信息 }

 

 

本文就该函数做了细致，深入的解答。并借用网友的例子和邵贝贝书上的例子，讲解了一般的问题和常用的用法。带了自己的感想和思考。希望对自己有帮助。做此记录。

在ucos中这个函数很常用，个人觉着，使用OSTaskDel,是有风险的，因为他会删除那些变量。比如下面的一篇文章的部分内容。

慎用OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF);   

OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);这个函数，把该任务使用到的变量都给删除了！

比如，在Wake_Modem();中使用到了

char txmsg;

.................

txmsg =‘7‘;
 OSQPost(QSem, (void *)&txmsg);

 

而在另一个任务中等待该消息，

char *rxmsg = 0;

....................

rxmsg=(char *)OSQPend(QSem, 0, &err); 
  switch(*rxmsg)
  {                  case ‘7‘:
                   OS_ENTER_CRITICAL();
                   Uart_Select(0);
                  Uart_Init(0,115200);
                   Uart_Printf("OK!\n");
                OS_EXIT_CRITICAL();
                break;

}

程序则无法输出OK，因为OSTaskDel(OS_PRIO_SELF);这个函数的存在，导致txmsg也被删除了！

OSTaskSuspend(OS_PRIO_SELF); 与之同效！

 

解决办法：static char txmsg;

 

下面是OSTaskDelReq的用法。

一、发出删除任务请求的任务和打算被时删除的任务都必须调用 OSTaskDelReq() 函数

举个例子：请求删除其他任务的任务，设为 Task-1。

要被删除的任务，设为 Task-2。其实就是 Task-1删除Task-2.

Task-1 确定要删除 Task-2，那么Tak-1 发出删除请求：OSTaskDelReq( TASK_TO_DEL_PRIO)，其中TASK_TO_DEL_PRIO  是 Task-2 的优先级号，假设优先级号在正常范围内，Task-2 确实已经建立。

那么，这样一来，OS_TASK_DEL_REQ 标志就会被存往 Task-2 的 TCB 中，代码见 OSTaskDelReq() 中的：

if (ptcb != (OS_TCB *)0)  {                                          ptcb->OSTCBDelReq = OS_TASK_DEL_REQ;             /* 存删除请求标志*/          err = OS_NO_ERR; }

当 OSTaskDelReq() 返回时，带回的返回值是 OS_NO_ERR。(这与上面的假设成为因果)

表明请求已经被接受，但 TASK-2 还没被删除，所以 TASK-1 选择等待。在我的试验里，Task1是个具体的任务，他的优先级高，而task2的优先级低，于是优先级高的任务运行时，可以删除task2.
--------------------------
当轮到 TASK-2 开始执行时，它也会调用 OSTaskDelReq( OS_PRIO_SELF ) 检查自身。                 这时，在OSTaskDelReq() 的 if( prio == OS_PRIO_SELF ) 程序块中，从自己的 TCB中得到了之前所存的标志：OS_TASK_DEL_REQ。这样，TASK-2 已经确认了自己要被别的任务删除了，所以接下来它就释放所占用的资源还有释放所有的动态内存。完后，调用 OSTaskDel( OS_PRIO_SELF )删除自身。

至此，假设 TASK-2 在删除自身后，并没有更高的优先级任务出现，依然是 TASK-1 在执行。记得 TASK-1在发送删除请求时，是在一直循环等待着的，它等待的是一个叫做 OS_TASK_NOT_EXIT的标志。所以，当再一次调用OSTaskDelReq() 时，由于OSTaskDelReq() 中的 if( ptcb != (OS_TCB*)0) 不成立（ ptcb == (OS_TCB *)0 )，则理所当然的得到 OS_TASK_NOT_EXIT这个标志。至此，TASK-1 成功完成了删除 TASK-2 的任务。

 

上面的内容在邵贝贝的书：133页，有例子：

 

要删除别人的是这么写的：

 

If()

{

While(OSTaskDelReq(被删的优先级号)！=OS_TASK_NOT_Exist)

{

  OSTimeDly(1);//这个有点就行

}

}

 

被删的任务是这样写的

If(OSTaskDelReq(OS_PRIO_SELF)==OS_TASK_DEL_REQ)

{

释放所占用的资源；//这里才是重点

释放动态内存；

OSTaskDel(OS_PRO_SELF);

}

Else

{

其他代码！

}
//明白了吧，原来，这个函数是要用它的参数的，其实他并不去主动的释放那些东西的。

他只是去做那些过程中事情。说白了，他就是i一个电话。
另外，如果没有任何任务发出请求要删除 TASK-2，而 TASK-2 只是在检查自身是否要被删除时，它得不到OS_TASK_DEL_REQ 这个标志，那么就只能继续执行自己的代码。 
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OSTASKDelReq() 的代码见下：

#if OS_TASK_DEL_EN > 0
INT8U  OSTaskDelReq (INT8U prio)
{
#if OS_CRITICAL_METHOD == 3                     
    OS_CPU_SR  cpu_sr;
#endif
    BOOLEAN    stat;
    INT8U      err;
    OS_TCB    *ptcb;

#if OS_ARG_CHK_EN > 0
    if (prio == OS_IDLE_PRIO) {                                 /*不允许删除空闲任务*/
        return (OS_TASK_DEL_IDLE);
    }
    if (prio >= OS_LOWEST_PRIO && prio != OS_PRIO_SELF) {       /* 任务优先级合法?*/
        return (OS_PRIO_INVALID);
    }
#endif
    if (prio == OS_PRIO_SELF) {                                 /* See if a task is requesting to ...  */
        OS_ENTER_CRITICAL();                                    /* ... this task to delete itself      */
        stat = OSTCBCur->OSTCBDelReq;                           /* Return request status to caller     */
        OS_EXIT_CRITICAL();
        return (stat);
    }
    OS_ENTER_CRITICAL();
    ptcb = OSTCBPrioTbl[prio];
    if (ptcb != (OS_TCB *)0) {                                  /* Task to delete must exist           */
        ptcb->OSTCBDelReq = OS_TASK_DEL_REQ;                    /* Set flag indicating task to be DEL. */
        err               = OS_NO_ERR;
    } else {
        err               = OS_TASK_NOT_EXIST;                  /* Task must be deleted                */
    }
    OS_EXIT_CRITICAL();
    return (err);
}
#endif