rgbdslam 源代码的实现

Posted 2020-07-08 麦子星辰

经过一番努力，终于跑通了felix.endres的rgbd slam v2 源码，中间遇到挺多问题。总结如下：

（1） 关于SiftGPU问题：ERROR: SiftGPU cannot be compiled
解决方法：将源码中CMakeLists.txt中第6行：set(USE_SIFT_GPU  1 CACHE BOOL "build with support for siftgpu") 中的1换成0，暂不调用SiftGPU。

（2）关于ERROR: cannot launch node of type [rgbdslam/rgbdslam]: can\'t locate node [rgbdslam] in package [rgbdslam]
找不到rgbdslam，进而无法由kinect获取数据。

解决方法：将编译后的文件rgbdslam放到节点能够找到的位置（catkin_ws/devel/lib/rgbdslam）。

（3）将rgbdslam_v2-indigo/launch文件内
<include file="$(find openni_launch)/launch/openni.launch"/>改为<include file="$(find freenect_launch)/launch/freenect.launch"/>

解决方法：将开源驱动设为freenect。（ros by example indigo 版本默认freenect驱动）

     实验室电脑为A卡，不支持GPU加速

以上为遇到的一些问题，笔记于此。