1.启动机器人发布必要的topic数据
（1）启动奥比中光深度摄像头
$ roslaunch astra_launch astra.launch depth_registration:=true
其中发布的必要的topic如下：
/camera/rgb/image_rect_color
/camera/depth_registered/image_raw
/camera/rgb/camera_info
（2）启动轮式底盘
$ roslaunch dashgo_bringup minimal.launch
其中发布的必要topic如下：
/odom
（3）启动激光雷达
$ roslaunch talker ls01D.launch
其中发布的必要topic如下：
/scan
2.发布必要的tf关系
启动机器人的urdf模型，发布必要的tf关系
$ roslaunch dashgo_description dashgo_description.launch
其发布必要的tf关系如下：
3.制作rtabmap_ros的启动文件
找到rtabmap_ros/launch/demo/demo_turtlebot_mapping.launch ，对文件做如下修改：
将rtabmapviz取值设为true，将move_base启动部分注释，然后直接启动：
$ roslaunch rtabmap_ros demo_turtlebot_mapping.launch
现在就可以遥控我们的机器人运动，进行rgbd+laser+轮式odom联合建图了。