LSD_SLAM编译运行

Posted 2020-10-25 花心葬空魂

基本操作之甩锅先：……（你懂得）

编译环境：Ubuntu14.04 LTS（64位），ROS Indigo，OpenCV2.4.9

这次给出 64位 这个信息，有没有感到困惑？其实真正原因是，我之前编译总是失败以至于都怀疑是不是只有32位的才可以。实践证明，64也是可以哒，放心撒~~~

同理也给出了OpenCV的版本，这是因为我在编译的时候遇到了ROS找不到Opencv的问题，其实，在安装ROS的时候由于安装的是 full 版所以 OpenCV 自然也是已经安装上了，但是安装路径我却没有查到。Indigo 默认的安装的 OpenCV 版本是 2.4.8，然而我电脑上自己自定义路径安装了 OpenCV2.4.9 等版本，没有 2.4.8。反正不管怎么说，就是ROS找不到OpenCV，于是我就把 2.4.9 版本的手动移到了 /usr/include 下，然后，，然后竟然通过了（即使不是2.4.8版本）。

已经安装了 ROS 的朋友们自己看看在 /usr/include 下是不是有 opencv 这个文件夹，如果没有编译的时候可能会出错。反正我的是没有，也不知道是不是自己之前不小心删掉了，没有也没关系，下面会给出相应的解决方法。

还有一点，按照原作者网页编译了N次，均告失败。翻了各种帖子，最终只有这一篇让我解决了大部分问题，是用 catkin_make 编译的，然后又综合别的网页最后总算是成功了。

还要说明的一点是，需要把之前编译 ORB 时设置的环境变量注释掉，否则不能运行这个，可能会提示找不到启动文件。不只是这次，以后每次重新编译slam程序时，只要涉及到了修改 ~/.bashrc 中的环境变量都需要把以前的 ROS_PACKAGE_PATH 之类的都注释掉。运行哪个 slam 程序就取消哪个注释，不用的都要注释掉。

下面是具体步骤：

1、创建工作空间并获取源码

打开终端窗口，输入：

mkdir -p ~/lsd-slam_ws/src

初始化工作空间：

cd ~/lsd-slam_ws

catkin_make

source devel/setup.bash

下载源码：

cd src

git clone https://github.com/tum-vision/lsd_slam.git

下载完后大概这样：

然后切换分支：

cd lsd_slam

git checkout catkin

效果如下：

然后下载用到的数据包，链接在此，下载好后移到 ~/lsd-slam_ws 下。

2、安装依赖项及更改文件

首先安装依赖项，（为了避免输出看起来太乱，建议新开一个窗口执行）：

sudo apt-get install ros-indigo-libg2o ros-indigo-cv-bridge liblapack-dev libblas-dev freeglut3-dev libqglviewer-dev libsuitesparse-dev libx11-dev

安装好后修改 lsd_slam/lsd_slam_viewer 下的 package.xml

       以及修改 lsd_slam/lsd_slam_core    下的 package.xml

在文件上右键选择 open-with - - gedit 编辑即可，两个文件中都添加内容：

<build_depend>cmake_modules</build_depend>

<run_depend>cmake_modules</run_depend>

保存退出，

然后编辑 lsd_slam_core 下的 CMakeLists.txt 文件，11行左右添加：

set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)

include_directories(~/opencv-2.4.9/include)

find_package(cmake_modules REQUIRED)

然后在 102、108和113行左右的 target_link_libraries 的括号里最后面添加 X11 库：

保存退出。这里啰嗦一下，由于之前我安装的 OpenCV2.4.9 路径不是默认路径，而是自己定义的 ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV（为了方便版本切换），所以这里的路径才是这样的，同时也要将OpenCV的环境变量也从 2.4.13 切换成 2.4.9（切换环境变量后新开的窗口才会更新变量，原来已开的窗口保存的是更新前的变量，这个上篇文章也说过了） 。多版本 OpenCV 的安装，环境变量的配置与切换可以参考我上篇编译 ORB 的文章，这里就不再赘述了。

然后编辑 lsd_slam_viewer 下的 CMakeLists.txt 文件，11行左右添加：

set(OpenCV_DIR ~/opencv-2.4.9/share/OpenCV)
include_directories(~/opencv-2.4.9/include)
find_package(cmake_modules REQUIRED)

与刚才不同的是，这里我们要再多修改一个地方，在第 73 行下插入一行：

add_dependencies(viewer lsd_slam_viewer_generate_messages_cpp)

 

之前我没有添加这句，结果出现了这种错误：

In file included from /home/gao/lsd-slam_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_viewer/src/main_viewer.cpp:25:0:
/home/gao/lsd-slam_ws/src/lsd_slam/lsd_slam_viewer/src/PointCloudViewer.h:30:41: fatal error: lsd_slam_viewer/keyframeMsg.h: No such file or directory
#include "lsd_slam_viewer/keyframeMsg.h"

 

 

然后在 target_link_libraries 的括号里最后面添加 X11 库 （79 行左右）：

保存退出。

3、编译

把依赖装好，并且更改为文件后，回到原来的窗口，然后开始编译（如果不回到原来窗口而是新开窗口编译的话，别忘了先source相关的setup文件，前面的文章已经说过了）：

cd ~/lsd-slam_ws

catkin_make

然后我最开始提到的问题就出现了，找不到 opencv ，如图：

怎么办呢？没有就给它弄过去呗，首先进入 opencv2.4.9 的安装文件夹，我的是 ~/opencv-2.4.9，然后进入 include 文件夹，就可以看到 opencv 文件夹了：

然后把这个 opencv 文件夹拷到 /usr/include 下

 

然后重新 catkin_make，最后结果如图：

4、运行

新开窗口启动 ROS：

roscore

新开窗口，运行 viewer：

cd ~/lsd-slam_ws

source devel/setup.bash

rosrun lsd_slam_viewer viewer

然后会弹出一个名称为 PointCloud Viewer 的窗口，由于没有数据输入，故黑屏。

新开窗口，运行 core：

cd ~/lsd-slam_ws

source devel/setup.bash

rosrun lsd_slam_core live_slam image:=/image_raw camera_info:=/camera_info

然后显示 “WAITING for ROS camera calibration!”

注：要尽快运行数据包，否则程序长时间检测不到输入就会自动停止，就需要重新启动了。

在新开窗口运行数据包：

cd ~/lsd-slam_ws

rosbag play LSD_room.bag  

效果如图：

 

当你“看完了所有的帖子”，“尝试了所有的方法之后”还是解决不了问题，但这并不代表没有办法可以解决这个问题，只是你看的还不够多，做的还不够多。你以为你看了所有，尝试了所有，事实是你忽略了太多东西。

这是这次我最大的收获，共勉！！