Pixhawk之姿态控制篇_源码算法分析（超级有料）

Posted _Summer__

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了Pixhawk之姿态控制篇_源码算法分析（超级有料）相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

一、开篇

        姿态控制篇终于来了、来了、来了~~~

        心情爽不爽？愉悦不愉悦？开心不开心？

        喜欢的话就请我吃顿饭吧，哈哈。

        其实这篇blog一周前就应该写的，可惜被上一篇blog霸占了。但是也不算晚，整理了很多算法基础知识，使得本篇blog更充实。一人之力总是有限的，难免有不足之处，大家见谅，有写的不好的地方劳烦指正。看到标题了吧，属于连载篇，所以后续还会有相关问题的补充的。


三、实验平台

Software Version：PX4Firmware

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基础知识

1、写在前面    

        无人机控制部分主要分为两个部分，姿态控制部分和位置控制部分；位置控制可用远程遥控控制，而姿态控制一般由无人机系统自动完成。姿态控制是非常重要的，因为无人机的位置变化都是由姿态变化引起的。

        下图阐释了PX4源码中的两个环路控制，分为姿态控制和位置控制。


        补充：关于Pixhawk原生固件中姿态(估计/控制)和位置(估计/控制)源码的应用问题

PX4Fireware原生固件中的modules中姿态估计有多种：Attitude_estimator_ekf、Attitude_estimator_q、ekf_att_pos_estimator。

位置估计有：ekf_att_pos_estimator、local_position_estimator、position_estimator_inav

姿态控制有：fw_att_control、mc_att_control、mc_att_control_multiplatform、vtol_att_control

位置控制有：fw_pos_control_l1、fw_pos_control_l1、mc_pos_control_multiplatform

        四旋翼用到以上哪些估计和控制算法呢？这部分在启动代码rc.mc_app里面有详细的说明。