关于CAN总线的被动错误标志的问题？
4 个回答
谢谢。
挺久没接触相关内容了，我凭印象答一下，不一定对，供参考。
1. 检测到任何错误的情况下发送，比如Bit Error、Stuff Error等，我没记错的话应该是检测到错误的下一位就发送，有特例。
CAN总线有一条设计原则：当节点自身出现错误时，避免干扰其它正常节点的运行。当节点进入Error-Passive时，表明自身已检测到较多次错误且未恢复，但此时从宏观来看，无法确定错误是否由自身导致，因此将其Error Flag缄默掉是符合CAN总线的设计原则的。
（以上原因是我脑补的。）
2. 违反位填充，但未必触发Stuff Error，因为CAN总线具有显性位“吃掉”隐性位的特性。当其它节点仍在正常通信时，Error-Passive节点发送的Error Flag对总线不造成影响；但如果总线上只剩下Error Frame，则能够触发Stuff Error。
CAN总线中主动错误和被动错误的通俗解释
首先建议把广泛使用的“主动错误”和“被动错误”概念换成“主动报错”和“被动报错”。
1. 主动报错站点
只要检查到错误，它立即“主动地”发出错标识。所谓“出错标识“，它本身就是一个“错误的位序列”（连续的6个显性位，不满足CAN协议的“最多5个连续的同性位”要求），目的是“主动地”告诉大家：即使你们没有发现“刚才我已发现”的错误，现在我“以身作则”出错啦！你们该看到这个错误了吧！
2. 被动报错站点
如果检查到错误，它只能干瞪眼“被动地”等别人（主动报错站点）报错，等待的时候它可不能去动总线（发了的隐性错误标志，也不能被总线上其他节点察觉到），直到识别出由主动报错站点发出 的“错误的位序列”，它才松了一口气：有人正式报错了！然后他就可以去竞争总线，该干啥干啥。
3. 出错标识本身没有什么优先级的问题。
4. 对于通过竞争得到总线使用权的发送站点来说，它在一边发一边听，有可能出现以下几种情况：
（a） 它自己就发现错误，它就干脆哗啦哗啦，乱发一气（连续的发六个同性位）。目的就是告诉别人（别的站点）：出错了！
（b） 它自己没有发现错误，但作为主动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），这个发现错误的站点就会立即哗啦哗啦往总线上乱发一气（连续的发六个显性位）。目的就是告诉你自己以及告诉别人（发送站点和别的站点）：出错了！
（c） 它自己没有发现错误，但作为被动报错的接收站点发现了错误（比如因为线路长，干扰大引起的错误），这个发现错误的站点只能慢慢的等待，等待别的主动报错站点报错。如果别的主动报错站点没发现错误，那就继续等，一直等到该发ACK的时候不给发送站发这个显性的ACK信号，当然了其他站点可能会发这个ACK，那说明其他站点没有发生错误，没办法，别人能正常通信，你不能！然后积攒到一定的时候，你就脱离总线吧！再继续等待一段时间，脱胎换骨，重新回到总线上（这个时候错误记录都清0了，你变成了主动报错站！）。
就象你在学校课堂黑板上写字，写错一个笔画你自己没发现，但被别的经常写错字的同学（被动报错站点）发现了，但他不能说，非常尬（老师同学们早不信他了，他自己经常写错字），他就只能等，等老师来发现你的错误（等待主动报错站点报错），但有时候老师没眼力，那他就只能等到老师问大家“他写的对不对”的时候，他不说话表示抗议（不发ACK）（他的抗议没人吊他的），不过老师却主动说你写的对（给你发ACK）！那位同学没办法，只能含着泪默默的在心里记一刀（错误计数+1）继续等，等到他也当老师了（脱胎换骨了）终于看到别人错误的时候，能跳出来叫一声！你丫写错了傻比！...
以上为转自网络，已经找不到源头了，再加上我的一点杜撰，应该比较好理解CAN错误帧这一段了
对于第二个问题，发送出的被动错误标志是六个连续的隐性位，总线上的规则是线与，所以如果还有其他信息发送的话这些隐性位会被盖掉（遇到显性位的话），所以不会引起位填充错误，感觉你问的主要是这个
1 被动错误的发送时机？
错误帧分两种情况
a 位错误、位填充错误、格式错误、应答错误产生后，都是在当前发送的下一位发送错误帧；
b CRC检验错误发生后，不立即发送错误帧，而是放在ACK界定符后发送。
2 被动错误标志(6个连续隐性位)也违反了位填充，是否会触发位填充错误？
任何状态下的六个连续相同位都违反位填充，但不是所有的都会触发位填充错误，要看有没有在总线上表现出来六个连续相同的位。如果总线上只剩下错误被动被动节点，则会触发位错误；