ABB安全区域和中断一起连用案例解析

Posted 2020-10-23 杨顺旺

MODULE XXXX
　　!定义临时全局区域数据
　　VAR wztemporary conveyor;
　　!定义全局区域形状数据
　　VAR shapedata volume;
　　!定义中断识别号
　　VAR intnum empty;
　　!定义全局区域形状设定数据位置点1和点2
　　pers pos corner1:=[363.41,41.87,317.67];
　　pers pos corner2:=[613.41,-258.13,567.67];
　　!定义计算位置示教点
　　VAR robtarget AnQua:=[[363.41,41.87,317.67],[0.261461,0.63764,0.229939,0.687155],[0,0,1,1],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
　　!定义左右移动位置点
　　TASK VAR robtarget Zuo_AnQuanDian:=[[444.89,-401.76,501.87],[0.0966565,0.923747,0.326119,0.176057],[-1,0,0,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];
　　TASK VAR robtarget You_AnQuanDian:=[[444.90,-164.34,501.86],[0.0966831,0.923746,0.32611,0.176061],[-1,0,1,0],[9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09,9E+09]];


　　!安全区域定义
　　PROC AnQuanQuYu_CheShi()
　　　　!计算安全区域大小
　　　　corner1.x:=AnQua.trans.x;
　　　　corner1.y:=AnQua.trans.y;
　　　　corner1.z:=AnQua.trans.z;
　　　　corner2.x:=AnQua.trans.x+250;
　　　　corner2.y:=AnQua.trans.y-300;
　　　　corner2.z:=AnQua.trans.z+250;
　　　　!定义一个箱形全局区域
　　　　WZBoxDef \Outside, volume, corner1, corner2;
　　　　!启用全局区域限制监控
　　　　!WZLimSup \Temp, conveyor, volume;
　　　　!启用全局区域，设置数字信号输出
　　　　WZDOSet \Temp, conveyor, \Before, volume, ZhongDuan1,1;
　　　　!停用临时全局区域监控
　　　　!WZDisable conveyor;
　　　　!重新启用临时全局区域监控
　　　　!WZEnable conveyor;
　　　　!擦除临时全局区域监控
　　　　!WZFree conveyor;

　　　　!调用中断例行程序
　　　　ZhongDuan;

　　　　!移动左示教点（在安全区外，会触发安全区）
　　　　Movej Zuo_AnQuanDian,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;
　　　　!Movej You_AnQuanDian,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;
　　　　!Movej Qian_AnQuanDian,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;
　　　　!Movej Hou_AnQuanDian,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;

　　ENDPROC


　　!中断例行程序
　　PROC ZhongDuan()
　　　　!将中断与软中断程序相连
　　　　CONNECT empty WITH QianHou_ZhongDuan;
　　　　!当中断识别号ZhongDuan1置为1时，自动执行软中断程序（QianHou_ZhongDuan）。
　　　　ISignalDO ZhongDuan1, 1, empty;
　　ENDPROC


　　!软中断程序
　　TRAP QianHou_ZhongDuan
　　　　!定义中断发生时的保存位置的程序点
　　　　VAR robtarget p1;
　　　　!停止机械臂的移动
　　　　StopMove;
　　　　! 发生中断时，存储路径
　　　　StorePath;
　　　　!读取中断发生的位置保存给p1
　　　　p1:=CRobT();
　　　　!中断发生后执行网右走程序
　　　　Movej Hou_AnQuanDian,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;
　　　　!中断结束后移动到发生中断时的位置
　　　　MoveL p1,v500,fine,tool0\WObj:=wobj0;
　　　　!中断之后，恢复路径（继续从中断点移动到Zuo_AnQuanDian示教点）
　　　　RestoPath;
　　　　!重启机械臂移动
　　　　StartMove;
　　　　!完成程序的执行
　　　　RETURN;
　　ENDTRAP


ENDMODULE

程序的功能：首先给机器人规划一个安全工作区，如果机器人走出安全区就会置位数字输出信号(ZhongDuan1)，
当（ZhongDuan1）信号为1时就会触发中断使其执行（You_AnQuanDian）指令，让机器人无法移动到安全区外。

注意：如果中断后执行的是StopMove（停止机械臂的移动指令）时，
必须保存当前的位置执行StorePath（发生中断时，储存路径）指令，否则无法执行下一条移动指令。