maplab运行之ROS+Rviz
Posted 花心葬空魂
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了maplab运行之ROS+Rviz相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
首先，我们要尊重原作者的劳动成果，给出原作者网页。
下载数据集 MH_01_easy.bag，原作者网页提供了链接，这里直接给出入口。
上篇随笔创建了工程 maplab_ws，并编译了maplab源码。把下载好的数据集拷到 maplab_ws 下备用。
打开命令行运行ros：
roscore
新开一个命令行窗口并进入到 maplab_ws，执行：
source devel/setup.bash
rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_easy.bag
可以看到输出视频，同时在 maplab_ws 下生成 save_folder 文件夹，里面的文件结构详见原作者网页。
视频大概是这样纸的：
1、从生成的地图数据中生成图
刚才的程序运行完后，在 save_folder/vi_map 文件夹下会有10个 vertices 包。
maplab 控制台的基本操作见这里，对地图的操作在这里（不得不说原作者们提供全套服务这点实在满满的人道主义精神啊，再看看国内。。。哎，不说了。当然这也是我写这篇随笔的原因之一咯）。
打开 maplab 控制台：
rosrun maplab_console maplab_console
它是这样的：
加载地图（就是生成的 save_folder 下的东西）：
load --map_folder ~/maplab_ws/save_folder
然后就成了这样：
然后我们要在Rviz中显示出来 so ~~~
新开命令行窗口，输入：
rosrun rviz rviz
它大概长酱紫：
接着在 maplab 控制台中输入显示命令：
visualize
咦？没反应诶！Rviz里什么也没有是不是？
别担心，这是因为Rviz里面还要设置一下，你可以先看一下Rviz的官方教程。
先添加一个maker：
topic选择 /vi_map_edges/viwls，这里的 topic 就是运行ROS时的topic，可以通过指令 rostopic list 查看，建议还是看一下ROS的关于topic的官方教程：
然后，是不是出来东西了呢
再添加一个点云 pointcloud2，是不是很漂亮，莫名想起了小时候躺房顶上看星星，，，，，：
2、运行数据集时生成图
前面生成的图是我们利用运行完程序之后的地图数据生成的，现在我们要边加载下载的数据集边生成图。
2.1 rosbag 形式运行
把前面打开的 maplab 控制台关掉，把 Rviz 关掉，提示你是否保存，这个随意，如果保存的话，下次打开会自动加载上次的东西。
运行数据集（当然是在 /maplab_ws/ 下运行），如果刚才不小心关掉了窗口，重新进入/maplab_ws/要记得先source一下setup脚本，忘了的看一哈上篇的喵：
rosrun rovioli tutorial_euroc save_folder MH_01_easy.bag
另开窗口运行 Rviz：
rosrun rviz rviz
在 Rviz 中添加 mark，topic 选择 /vi_map_edges/viwls，可以看到实时增长的轨迹，动态的噢！
添加 T_G_I 和 T_G_M pose（在 by topic 下）：
然后可以在轨迹上看到箭头：
2.2 rostopic 形式运行
跟rosbag的区别是，运行rovioli时的脚本变了，至于二者到底有什么本质区别，我也不是太清楚，我觉得rosbag使用数据集实现的“伪实时”，但假如你有一个真的机器人，应该就需要rostopic形式运行了，当然这里的rostopic也是用的数据集，不过不同于rosbag直接运行数据集，而是先运行程序，再加载数据集来代替真实机器人的输入..........没看懂得话就算了，毕竟我也不知所云了。。。。。。
运行：
rosrun rovioli tutorial_euroc_live save_folder
新开窗口进入 /maplab_ws，先 source setup脚本，然后执行：
rosbag play MH_01_easy.bag
新开窗口，打开Rviz：
rosrun rviz rviz
添加mark和T_G_I、T_G_M pose（同上），这里图就不贴了撒~
以上是关于maplab运行之ROS+Rviz的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章