ROS分布式控制的节点配置

Posted 2020-10-21

　　首先在终端中输入下面的指令查看ROS主节点主机的IP和远程控制端的IP：

ifconfig  

　　比如机器人控制器中运行着ROS主节点，其IP地址为192.168.1.111，hostname为xubuntu；远程控制端电脑IP为192.168.1.138，hostname为ubuntu. 首先要确保两台电脑能相互ping通。

　　然后在主节点和远程控制端的配置文件 /etc/hosts 中分别添加对方的IP地址和hostname信息（Add entries to your /etc/hosts file so that the machines can find each other）。在xubuntu中的 /etc/hosts文件中加入下面这一行：

192.168.1.138   ubuntu

　　在ubuntu中的 /etc/hosts文件中加入下面这一行：

192.168.1.111   xubuntu

　　如果主机的hosts文件中没有添加从机的信息，从机只能接收到从主机发来的信息，而无法向主机发送信息。建议主机和从机都要将对方的IP hostname添加到自己的 /etc/hosts 中。

　　整个系统只需要一个master，选择一个机器来运行master提供topic寻址、参数服务器等功能。所有的节点必须通过环境变量ROS_MASTER_URI配置为使用同一个master。在远程控制端电脑ubuntu的 ~/.bashrc文件中加入下面环境变量，用于连接ROS主节点：

export ROS_MASTER_URI=http:/xubuntu:11311

　　

　　下面来进行一个测试，在xubuntu中输入roscore运行ROS 主节点，然后执行下面命令打开海龟仿真节点：

rosrun turtlesim turtlesim_node 

　　在ubuntu中输入rosnode list查看当前节点，可以看到正运行着ros主节点和turtlesim节点：

　　可以在ubuntu中用键盘远程控制xubuntu中的海龟运动，输入下面的指令：

rosrun turtlesim turtle_teleop_key

 　　在xubuntu中打开另一个键盘控制节点，重命名为teleop2：

rosrun turtlesim  turtle_teleop_key  __name:=teleop2

　　然后在ubuntu中输入下面指令查看海龟速度信息：

rostopic echo /turtle1/cmd_vel

　　在xubuntu中用键盘控制海龟运动，可以看出从节点（ubuntu）也能接收到正确的信息：

 

参考：

ROS-NetworkSetup

ubuntu永久修改主机名

ROS-EnvironmentVariables

ROS中配置主从机需注意的几点

ROS机器人操作系统分布式控制的节点 配置方法