复数 a+bi
a,b为实数,i为虚数 i^2=-1。例:i是一个旋转量,实数a脱离了一维轴旋转了b*i个值。
四元数 a+bi+cj+dk
a,b,c,d为实数,i,j,k为虚数 i^2 = j^2 = k^2 = -1。 例:i,j,k是一个旋转量,实数a脱离了三维轴旋转了i,j,k个值
任意物体旋转都可以描述为绕?轴转?度,四元数在描述旋转方面很方便,欧拉旋转有万向锁问题。
描述旋转:a,bi,cj,dk---物体M绕轴bi,cj,dk转a度。所以四元数库有获取旋转轴和获取旋转后各轴向量的方法。
物体的轴###
物体有世界坐标轴和本地坐标轴,物体旋转后本地坐标轴的朝向会改变。
四元数和旋转轴及旋转角度之间的转换理解实例
三维旋转:旋转矩阵,欧拉角,四元数
Intuitive Guide to Imaginary Numbers