[UVA]Pixhawk之姿态解算篇_源码姿态解算算法分析

Posted 2020-07-04 _Summer__

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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了[UVA]Pixhawk之姿态解算篇_源码姿态解算算法分析相关的知识，希望对你有一定的参考价值。

一、开篇

终于到ardupilot源代码的姿态解算了，有了前期关于mahony姿态解算算法的基础以后，理解源代码的姿态解算算法就快多了，所有的东西都在脑海中初步有了一个框架；首先要做什么，然后再做什么，再然后捏~~~反正容易上手的。

2016.04.04日晚，别人都在嗨，而我却在实验室苦逼的工作着，今晚最大的收获就是发现了“新大陆”-----“北航可靠飞行控制研究组”，其喜悦之情绝不亚于哥伦布发现新大陆。他们才是专业的啊，看看他们毕业生的去向，不是研究所就是出国深造，好吧，人家才是专业搞科研的，不食人间烟火，那么问题来了：DJI的员工都是在哪招来的呢？！哎，我是俗人一个，经济基础决定上层建筑，好好学习才能挣大钱。最近他们开设了一门课程《多旋翼飞行器设计与控制》，课程体系安排的非常好，现在更新到第四讲了（听北航一个博士说只有PPT没有视频，感谢Mallin的帮助，成功打入内部），PPT也足够了，相当上档次啊，课程到2016.06.30结束，正好可以把无人机的整个架构理解完，找工作去~~~

在下面的基础知识部分先分享一部分“北航”的研究成果，特别是气动方面的，以前一点概念都没有，只看着超跑的流线型非常炫酷，不知其原因，特此记录，大家共勉。

三、实验平台

Software Version：PX4Firmware

Hardware Version：pixhawk

IDE：eclipse Juno （Windows）

四、基础知识（均来自北航可靠飞行控制研究组）

1、无人机飞行的气动模型与分析

1）多旋翼前飞情形：在下图中，因为螺旋桨的柔性，诱导的来流会产生阻力。

如果多旋翼重心在桨盘平面下方，那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角转向0度方向。

如果多旋翼重心在桨盘平面上方，那么阻力形成的力矩会促使多旋翼俯仰角朝发散方向发展，直至翻转。因此，当多旋翼前飞时，重心在桨盘平面的下方会使前飞运动稳定。