build一个ROS的Package

Posted 2020-10-17

1. 记住source环境设置

# source /opt/ros/%YOUR_ROS_DISTRO%/setup.bash

2. 使用catkin_make

　　可以将catkin_make理解为结合了cmake和make，在标准的CMake Workflow中。

# In a catkin workspace
$ catkin_make [make_targets] [-DCMAKE_VARIABLES=...]

　　如果不熟悉标准的CMake workflow或者不能运行，则按如下操作：

# In a CMake project
$ mkdir build
$ cd build
$ cmake ..
$ make
$ make install  # (optionally)

　　这是对于CMake项目的代码，但是对于catkin的projects，是可以在workspace一起build的

# In a catkin workspace
$ catkin_make
$ catkin_make install  # (optionally)

　　上述代码将build所有在src文件夹下发现的catkin projects。

3. build package

　　（1）首先注意不要忘记修改CMakeLists.txt

　　（2）切换至catkin workspace，并查看src里的东西

$ cd ~/catkin_ws/
$ ls src

　　（3）进行build

$ catkin_make

　  　　查看文件夹

$ catkin_make

　　　  得到

build
devel
src

　　　  build文件夹是build space的默认位置，也是cmake和make配置、build packages的位置

　　　  devl文件夹是devel space的默认位置，和executables 以及 libraries有关。