ROS中的基本概念释义

Posted 2020-10-14

1.节点(node)

一个节点是一个可执行文件.可以理解为一个main主程序,用来实现一个功能,比如播放MP3.

2.发布者(Publisher)和订阅者(Subscriber)

发布者和订阅者用于节点之间的通信,比如单击QQ音乐的运行按钮(鼠标发布开始信号),QQ音乐会播放音乐(QQ音乐播放器接收到播放信号并播放音乐).

3.话题(Topic)和消息(Message)

话题是发布者和接收者通信的平台,发布者和接收者并不知道对方的存在.比如柜台就是话题,卖家是发布者,买家是接收者,彼此并不知道谁在卖东西,谁会来买东西.

消息就是发布的具体信息类型,比如int,char等等.