g2o初始化一些

Posted 2020-10-14 serser

今天看了一下智能指针的东西，发现更简单的思路：
就是Block和solver构造时，需要传递unique_ptr，那我们将普通指针转换成unique_ptr不就可以了么：

// 初始化g2o
    //第一步：
    typedef g2o::BlockSolver< g2o::BlockSolverTraits<6,3> > Block;  // pose 维度为 6, landmark 维度为 3

    //第二步：
    Block::LinearSolverType* linearSolver = new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>(); // 线性方程求解器
    //std::unique_ptr<Block::LinearSolverType> linearSolver ( new g2o::LinearSolverCSparse<Block::PoseMatrixType>());

    //第三步
    Block* solver_ptr = new Block ( std::unique_ptr<Block::LinearSolverType>(linearSolver) );
    //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( linearSolver));
    //std::unique_ptr<Block> solver_ptr ( new Block ( std::move(linearSolver)));     // 矩阵块求解器

    //第四步：
    g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::unique_ptr<Block>(solver_ptr));
    //g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg* solver = new g2o::OptimizationAlgorithmLevenberg ( std::move(solver_ptr));

    //第五步：
    g2o::SparseOptimizer optimizer;

    //第六步：
    optimizer.setAlgorithm ( solver );

变化在第三步和第四步的new构造参数里，运行没毛病。