北斗+千寻测试

Posted 2020-10-12

## 北斗伴侣踩点器的功能验证##

### 1.使用北斗伴侣（北斗伴侣使用千寻查分，进入固定节模式）标记4个点坐标，建立地块信息。分别用GNS A3.0 和千寻差分DGNS 进行全自主飞行。记录飞机轨迹与标记点的实际误差。###

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使用GNS A3.0 飞行测试   20171027，

第一次测试，飞行轨迹误差小于1m，4个标记点误差范围小于1m，且偏差方向不定

第二次测试，因为飞机在找点过程过冲，超出标记点5m，停止飞行。无效

第三次测试，轨迹误差小于1.5m，3个标记点误差都偏差1.5m以内，1个标记点误差4m（标记点不在规划航线范围之内）

20171028测试记录

使用北斗伴侣踩点，新建地块信息，地块名称【BDBL01车库】1.3亩

使用飞机踩点（千寻查分固定解模式）踩点，新建地块信息，地块名称【千寻定位58】(名称待确定)1.4亩

分别使用  千寻查分模式 飞以上两种标记的地块信息，查看实际飞行轨迹与5个标记点的位置偏差，测试结果表明，实际轨迹误差小于1m

    

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### 2.斗伴侣单点状态下，采集地块。飞机找点，看找点准确性。 ###

```

昨天下午踩点信息，与今天上午踩点信息对比，结论如下

1.左侧为北斗伴侣踩点位置信息，右侧为千寻查分踩点位置信息，千寻查分与北斗伴侣的位置误差小于1m（2标记点与3标记点的位置有1m的偏差。测试时间：20171028 11:00）

2.通过对比不同时刻使用北斗伴侣踩点固定点的坐标信息，发现重复测试点的位置误差范围为1m（通过对比标记点3到标记点4的的距离分析得出）

  

测试时间：20171028 17:00  北斗伴侣踩点位置信息

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###3.北斗伴侣踩点的重复性。采集相同的四个边界点，看不同的上电采集，采集到的地块是否相同。###

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已经验证。误差小于1m

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###4.上电到固定的冷启动时间、热启动时间。 ###

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 启动时间和热启动时间小于1min（进入固定解模式），受欢迎影响明显。···

  热启动时间小于5s,冷启动时间，环境较好条件下启动时间1min，环境较差的情况下启动时间大于5min，或者无法进入固定解模式。

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###5.验证与我司的踩点器的坐标对比。###

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不做

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###北斗伴侣在手机只有2G信号的地方是否能够进入固定解和进入固定解的时间###

##千寻差分的功能验证##

- 寻差分的静态测试。（研发测）验证长期的差分精度和稳定性。关注是经常会有网络断开，重连不上，千寻账号挂掉等情况。 静态测试已经初步完成，整体测试进度完成20%

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静态60min测试，未发现异常现象，长时间静态，动态测试未完成  ,动态测试

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###千寻差分的飞行测试###

```包括大姿态飞行，直推八个方向，航线，看是否飞机有异常，千寻或者网络是否会有异常。飞机水平、高度、航向是否有异常。看航线是否有异常。

（分别上午、下午各至少3个架次）

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注：使用千寻查分，一定要用GNS A3.0·

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完成时间：10-31日，在这之前可以一直老化，多飞多测。

测试总结：

1.4G航灯，上午可以进入差分状态（固定解），下午测试时，无法进入差分模式，分析定位：4G航灯，MCU内部FLASH存储千寻账号数据异常丢失，原因定位：不明。

@王建建议数据存储的方法。

2.北斗伴侣信号容易受到干扰。目前状态不便于使用。