unity-----------------------------关于WheelCollider设置或小车运动的注意事项

Posted 2020-10-09 wwfy

转载：Unity3d 汽车物理引擎 WheelCollider总结

 

                                                WheelCollider总结

    写了前面两篇文章，我想总结一下WheelCollider!

    让我们能够更清晰的学会物理车的开发！

    1.车的层次结构

       一般这样分，车身，车身的包围盒，四个轮子和四个轮子的碰撞器！

    2.分析驱动车的原理

       车主体本身加了一个Rigidbody,物理车我们可以加一个到两个包围盒来

       包住车身(但是绝对不能包住车轮，否则物理车不运动!)物理车有前后四个轮子，那么有的车需要前轮进行驱动，后轮进 行辅助，有的车需要后轮进行驱动，前轮进行辅助！这个很好办，如果是哪个

       轮进行驱动，就设置这个轮子的WheelCollider.motorTorque，也就是轮子

       的动力，WheelCollider.steerAngle,设置轮子的旋转角度，这样就基本OK

       了，那么车轮如何随着地面的起伏行走呢？这就是另一个问题了！

       关于如何使车轮始终保持在地面之上，并且随着地面的起伏进行起伏的运    动？

       可以从车轮碰撞器(WheelCollider)向地面发射一条射线，用Physics.Raycast来获取一个RaycastHit；获取碰撞点，调整车轮的位置，

      这里对WheelCollider的属性做一个补充，是拷贝的http://game.ceeger.com/Components/class-WheelCollider.html的片段！

 

    Properties 属性

• Center 中心
  Center of the wheel in object local space. 车轮在对象自身坐标的中心位置
• Radius 半径
  Radius of the wheel.  车轮的半径大小
• Suspension Distance 悬挂距离
  Maximum extension distance of wheel suspension, measured in local space.   Suspension always extends downwards through the local Y-axis. 最大车轮悬挂伸缩距离，以自身坐标计算。悬挂总是通过自身Y轴伸展向下。
• Suspension Spring 悬挂弹簧
  The suspension attempts to reach a Target Position by adding spring and damping forces. 通过添加弹簧和阻尼力，悬挂试图达到目标位置(Target Position)。
•     Spring 弹簧
  Spring force attempts to reach the Target Position. A larger value makes the suspension reach the Target Position faster.弹簧力尝试达到目标位置(Target Position)，大的值可使悬挂快速达到目标位置(Target Position)。
•     Damper 阻尼器
  Dampens the suspension velocity. A larger value makes the Suspension Spring move slower. 阻尼器控制悬挂速度，大的值可使悬挂弹簧移动变慢。
•     Target Position 目标位置
  The suspension\'s rest distance along Suspension Distance. 0 maps to   fully extended suspension, and 1 maps to fully compressed suspension.   Default value is zero, which matches the behavior of a regular car\'s   suspension. 悬挂的静止状态距离沿着悬挂距离，0值充分伸展悬挂，1值充分压缩悬挂，默认值为0，这是一个标准的汽车悬挂行为
• Mass 质量
  The Mass of the wheel. 车轮的质量
• Forward/Sideways Friction 向前摩擦力
  Properties of tire friction when the wheel is rolling forward and sideways. See Wheel Friction Curves section below. 当车轮向前/侧向滚动时的摩擦力属性。参见下面车轮摩擦力曲线部分。

     对于物理车就写到这儿，以后理解的更深一些，就继续续写……

     下面我就物理，Rigidbody，以及“关节”的分别做个教程，呵呵……！

 

 

                                 Unity3d物理汽车第二篇

             1.第一篇留下的问题，还没有得到解答！我目前的结论就是可以赋值为负值！

             2.我自己用了个方块做为车身，然后用四个轮子，把代码套了上去，车子竟然一动不动！

             并且出现了以下警告：

             MissingComponentException: There is no \'Audiosource\' attached to the "Cube" game object, but a script is trying to access it.
You probably need to add a AudioSource to the game object "Cube". Or your script needs to check if the component is attached before using it.
PlayerCar_Script.Update () (at Assets/Scripts/Car Control/PlayerCar_Script.js:48)

我贴出来48行的代码：

 audio.pitch = Mathf.Abs(EngineRPM / MaxEngineRPM) + 1.0 ;

就是audio,但是我忘了给物理车添加Audio Source(音频源),导致程序出现警告，导致后面的程序没有执行！

所以，汽车就没有开动了！当大家遇到警告的提示之后，一定要分析原因，检查问题！养成良好的分析问题的习惯，这就是积累经验的时候了！

Audio Source中一个参数pitch是音频源的音调！这里的audio.pitch的最大值是2；

           3.现在贴出来车轮与地面碰撞的代码！JS语言写的！

            //车轮碰撞器

             var CorrespondingCollider : WheelCollider;
            //车轮印
            var SlipPrefab : GameObject;

           //车轮的旋转值
           private var RotationValue : float = 0.0;

          //更新函数

           function Update () {

                  //光线投射碰撞,用来获取从raycast函数中得到的信息反馈的结构。

                  var hit : RaycastHit;

                  //WheelCollider是挂在一个空物体上的Transform上，所以，要用空物体的变换去变换

                  WheelCollider的中心点(本地坐标的点)，这样ColliderCenterPoint就是世界坐标中的点了！

                  var ColliderCenterPoint : Vector3 = CorrespondingCollider.transform.TransformPoint( CorrespondingCollider.center );

                 //最主要的部分

                 //光线投射，从ColliderCenterPoint的位置，向CollesponndingCollider.transform.down方向，发射一条长度为 (车轮悬挂的最大延长距离(suspensionDistance)+车轮碰撞器的半径(radius))的线段！准确的叫线段！返回hit这个信息

                 if ( Physics.Raycast( ColliderCenterPoint, -CorrespondingCollider.transform.up, hit, CorrespondingCollider.suspensionDistance + CorrespondingCollider.radius ) )

{

//如果这条线段碰撞到了物体！

//设置车轮物体(不是车轮碰撞器)的坐标为碰撞点的坐标+车轮碰撞器的半径
  transform.position = hit.point + (CorrespondingCollider.transform.up * CorrespondingCollider.radius);
 }else{

//如果没有碰撞，就让车轮物体，不断下落，每帧下落(车轮悬挂的最大延长距离(suspensionDistance))的  距离
  transform.position = ColliderCenterPoint - (CorrespondingCollider.transform.up * CorrespondingCollider.suspensionDistance);
 }

           }

     //车轮物体的旋转为 车轮碰撞器所附加的空物体的变换*车轮碰撞器绕x旋转RotationValue,

     //绕Y轴旋转steerAngle,绕Z轴旋转0度

    WheelCollider.steerAngel返回车轮碰撞器绕自身Y轴旋转的角度

//乘法的顺序很重要，这里的意思，实际中是先后面的旋转，再前面的旋转！

     transform.rotation = CorrespondingCollider.transform.rotation * Quaternion.Euler( RotationValue, CorrespondingCollider.steerAngle, 0 );
 // 累加RatationValue  每一帧车轮的旋转值为rpm*6*Time.deltaTime
 RotationValue += CorrespondingCollider.rpm * ( 360/60 ) * Time.deltaTime;

 //WheelHit是有WheelCollider返回的碰撞信息

 var CorrespondingGroundHit : WheelHit;

//返回WheelHit
 CorrespondingCollider.GetGroundHit( CorrespondingGroundHit );
 //WheelCollider.sidewaySlip是侧轮滑动的值，如果这个值大于2.0,则复制一个粒子对象，做为车轮印！
  if ( Mathf.Abs( CorrespondingGroundHit.sidewaysSlip ) > 2.0 ) {
  if ( SlipPrefab ) {

   //复制 ， SlipPrefab原物体，WheelCollider.point车轮其它物体碰撞点的位置，Quaternion.identity,不进行任何旋转
   Instantiate( SlipPrefab, CorrespondingGroundHit.point, Quaternion.identity );
  }
 }

  我有理解不正确的地方，麻烦指正一下……！

   下一篇总结一下，呵呵！