MRDS学习四——自动型机器车

Posted 2020-07-01 Sheldon_wz

 

由自己的所在开始，探索自己周围的简单机器车，假设车子的行走路径如下：

　　　　

我们要把L型路径写成一个Activity，然后由外部输入这个L的大小，最后这个Activity要能够在完成行走路径时吐出更大的L大小。

完成第一步前进动作：

第一步：拖动一个Activity，改名为RunL，然后把输入定为size，类别为double。而输出是Notification。（因为机器完成时都是使用通知来告诉我们，而我们L型路径的完成也是靠通知才知道）

 　　

 　　

如何写里面的流程：根据Generic Differential Drive可以接受的指令，只有前进一段距离以及旋转一个角度，所以L型路径应该由1、前进 2、旋转90度 3、前进、4、旋转90度（为下一次的L）四部分来组成。而每一部分的完成都是靠通知来实现，并不是靠当下Generic Differential Drive的输出。所以，当我们收到通知时，有必要知道我们目前处于哪个状态，而决定应该如何进行下一个步骤。这个在离散数学就算是有限状态机（Finite State Machine），在VPL处理FSM问题只能靠变量（Variables）。

除了1、前进是靠外部输入驱动以外，2、3、4都是靠Generic Differential Drive完成通知的，

然后我们靠一个CurrentState的变量来决定我们该进行哪一个动作：

第二步：从Basic Activity中拖动一个Variable到RunL里面（不是Diagram中）。右边的属性表里可以新增变量，我们新增一个CurrentState，类别是int，如下：

 　　

第三步：再输入资料时就把一个Data值为1作为该变量的SetValue。

第四步：再把输入size输入给Generic Differential Drive（配置参考学习二）的DriveDistance设定如下：（以百分之一百的速度前进value这样的距离）

 　　

第五步：由于等一下还须知道使用者输入的size,所以也顺便把size存储为CurrentSize。现

在RunL的内容应该如下：

 　　

第六步：在Diagram输入一个0.5的值（value）给RunL的size，如下：

 　　

（运行起来，机器车可以自动走一小段直线并停止。）

完成接下来的二、三、四步动作：

对于每一个使用者自定义的Activity，都有一个特定的称为“Start”的Activity，它是用来作为通知或者是启动等流程进行编写。在Start里面的流程都没有输出以及输入，但里面的元件可以有Notification。

第一步：为了收到Generic Differential Drive（配置参考学习二）的通知，我们把Generic Differential Drive放到Start里面。如下：

 　　

第二步：接下来，我们打算只收到两种通知，分别是前进（DriveDistance）以及旋转（RotationDegrees），所以放两个If来判断这两个通知，然后将这两个If的判断交给Merge，输出给一个Calculate，填入state.CurrentState+1，再把这个Calculate的结果交给CurrentState变量。如下图所示：

 　　

这样我们就完成了“收到通知以后，状态+1”的事情。

第三步：“状态+1”以后，根据目前的状态决定该做什么事：设完变量以后，在交给另一个Calculate，填入state.CurrentState。再加上switch判断：

2交给Generic Differential Drive一个全力（power=1）旋转90度（Degrees=90）

3交给Generic Differential Drive一个全力（power=1）前进（Distance=state.CurrentSize）

4交给Generic Differential Drive一个全力（power=1）旋转90度（Degrees=90）

5交给RunL（建议去Diagram）一个size=-1的值，作为结束

如下图所示：

 　　

第三步：因为设定了size=-1为完成，所以要去Action那头多做一个判断，size=-1时就发出一个通知，如下图所示：

 　　

第四步：最后，回到Diagram，设定RunL的通知，再透过Calculate将DoneSize+0.3再交给RunL，如下图所示：

 　　

第四步：保存并运行。

 　　

（遇到了很多困难，不过都克服了，但是每次保存变量的值都保存不上，解决的方法只是一次设定一次运行，知道如何解决的朋友可以告诉我。）

 

2016-03-29

 （资料整理于百度文库的《Microsoft_Robotics_Developer_Studio中文教程》）