ROS学习笔记_消息与服务

Posted 2020-10-07

• 创建消息

1 [email protected]:~/catkin_ws_2$ roscd beginner_tutorials/
2 [email protected]:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ mkdir msg
3 [email protected]:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ echo "int64 num" > msg/Num.msg

在beginner_tutorial包中创建msg文件夹，并用重定向命令将消息内容写入该文件夹中的Num.msg文件中。（注意该消息内容的格式）。

 

接下来：

[email protected]:~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ vim package.xml 

将该文件中的<build_depend>message_generation</build_depend> <run_depend>message_runtime</run_depend>显示出来（去掉注释符号），因为在编译和运行消息的时候我们将会用到这两行代码。

 

~/catkin_ws_2/src/beginner_tutorials$ rosed beginner_tutorials CMakeLists.txt 

编辑CMakelist.txt,将message_generation加入到相应位置：

find_package(catkin REQUIRED COMPONENTS
   roscpp
   rospy
   std_msgs
   message_generation
)

将message_runtime加入依赖包中：

catkin_package(
#  INCLUDE_DIRS include
#  LIBRARIES beginner_tutorials
  CATKIN_DEPENDS roscpp rospy std_msgs message_runtime
#  DEPENDS system_lib
)

添加消息文件：

add_message_files(
   FILES
   Num.msg 
 )

 

将生成消息的函数uncomment出来：

generate_messages(
  DEPENDENCIES
  std_msgs
)