借助全新 MATLAB® 适配器代码示例读取英特尔® 实感? 摄像头数据流

Posted 2020-06-30 IDZPRC

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简介

该可下载代码示例简要介绍了如何使用英特尔® 实感™ SDK 和 MATLAB 的图像采集工具箱适配器套件在 MATLAB® 工作区获取英特尔® 实感™ 摄像头（R200 和 F200）的原始摄像头数据流。 该示例代码支持 MATLAB 开发人员开发面向英特尔® 平台、并具备以下特性的英特尔® 实感™ 应用：

• 多数据流同步。 同时获取颜色数据流和景深数据流（见图 1）。
• 多摄像头支持。 同时获取多个摄像头的原始数据流。
• 用户可调整属性。 该适配器支持包含特定于摄像头的不同属性的视频输入。

图 1. MATLAB* 中的原始英特尔® 实感™ 摄像头 (F200) 颜色和景深数据流图。

软件开发环境

该代码示例使用 Microsoft Visual Studio* 2013 在 Windows 8* 上创建而成。 本项目使用的 MATLAB 版本为 MATLAB R2015a。

本项目使用的 SDK 和景深摄像头管理器 (DCM) 版本分别为：

• 英特尔实感 SDK V7.0.23.8048
• 英特尔实感景深摄像头管理器 F200 V1.4.27.41944
• 英特尔实感景深摄像头管理器 R200 V2.0.3.53109

硬件概览

我们使用了英特尔® 实感™ 开发人员套件 (F200) 和英特尔实感开发人员套件 (R200)。

关于代码

该代码示例可内置于动态链接库 (DLL)，从而通过英特尔实感 SDK 连接 MATLAB 图像采集工具箱™ 和英特尔实感摄像头。 图 2 所示为该适配器与 MATLAB 和英特尔实感摄像头之间的关系。 MATLAB 的图像采集工具箱™ 是一种标准界面，可用于采集成像设备是图像和视频。

图 2. 适配器与 MATLAB 和英特尔® 实感™ 摄像头之间的关系。

我使用的 MATLAB 安装路径和 SDK 安装路径分别为 C:\MATLAB 和 C:\Program Files (x86)\Intel\RSSDK。 请注意，如果 SDK 和 MATLAB 安装路径不同，需要更改包含目录和库目录。 还需要在包含 MATLAB 安装文件夹名称的系统变量中设置环境变量 MATLAB。

用于放置整个代码示例 RealSenseImaq 的文件位置是 C:\My_Adaptor\RealSenseImaq。 RealSenseImaq 解决方案位于该目录下方。 RealSenseImaq 解决方案实际上由两个项目组成：

• imaqadaptorkit 是 MATLAB 提供的一个适配器套件项目，有助于轻松参考 MATLAB 中的一些适配器套件文件。 本项目的文件位置是：<your_matlab_installation_directory>\R2015a\toolbox\imaq\imaqadaptors\kit
• RealSenseImaq 是用于采集原始摄像头数据流的适配器项目。 可同时采集多个摄像头的颜色和景深数据。 它还能够支持包含不同属性（特定于摄像头）的视频输入。

如何运行代码

如欲通过此代码示例构建 DLL：

• 首先以管理员身份运行 Microsoft Visual Studio，并打开 RealSenseImaq 解决方案。 必须确保在项目属性中的平台设置下方指定 “x64”。
• 如欲构建该代码示例，在解决方案浏览器中右击项目 RealSenseImaq ，然后从菜单选项以启动项的形式选择并构建。
• MATLAB 开发人员以及对源代码不感兴趣的用户可从 C:\My_Adaptor\RealSenseImaq\x64\Debug\ 文件夹中查找预构建 DLL。 请注意，如果将代码示例放在不同的位置，需要更改 DLL 目录。

如欲将 DLL 寄存在 MATLAB 中：

• 必须借助 Imaqregister 函数寄存 DLL，以将 DLL 的存在告知图像采集工具箱™ 软件。 可使用以下 MATLAB 代码来寄存 DLL：

Imaqregister (‘<your_directory>\RealSenseImaq.dll’);

• 启动 MATLAB，并调用 imaqhwinfo 函数。 此时您应该能看到，InstalledAdaptors 字段中已列出包含在适配器中的 RealSenseImaq 适配器。

如欲在 MATLAB 中运行 DLL：

我创建了 3 个 MATLAB 脚本，并将其放在代码示例目录 C:\My_Adaptor\RealSenseImaq\matlab 的下方。

如欲开始在 MATLAB 中运行 DLL，可使用以下脚本：

• MATLAB 脚本 “test1” 可用于在 MATLAB 中采集原始 F200 颜色数据流。
• 使用 MATLAB 脚本 “test2” 可同时采集英特尔实感摄像头 (F200) 的原始颜色和景深数据流（见图 1）。
• 您还可以使用该适配器调整特定于摄像头的属性，并检索属性的当前值。 例如，代码示例文件中的 MATLAB 脚本 “test3” 可用于检索色彩亮度的当前值，并对其进行调整。

立即查看

点击下载链接，获取代码。

关于英特尔® 实感™ 技术

如要开始使用，了解更多有关面向 Windows 的英特尔实感软件开发套件的信息，请访问：https://software.intel.com/zh-cn/intel-realsense-sdk。

关于 MATLAB®

MATLAB 是一种高级语言和交互式环境，可支持您探索和呈现各种创意，并进行跨学科协作。 如欲了解有关 MATLAB 的更多信息，请访问 http://www.mathworks.com/products/matlab/

关于作者

Jing Huang 是英特尔开发人员关系部门的软件应用工程师。 她目前专注于基于英特尔平台的英特尔实感 SDK 的应用性能，但她在视频与图像处理，以及计算机愿景方面拥有丰富的经验，大多应用于医疗成像应用和多摄像头应用，比如视频追踪和分类。