ROS消息查看和使用服务

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS消息查看和使用服务相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

消息动态图

rqt_graph能够创建一个显示当前系统运行情况的动态图形。

rosrun rqt_graph rqt_graph

  技术分享

如果你将鼠标放在/turtle1/command_velocity上方,相应的ROS节点(蓝色和绿色)和话题(红色)就会高亮显示。

正如你所看到的,turtlesim_nodeturtle_teleop_key节点正通过一个名为 /turtle1/command_velocity的话题来互相通信。

技术分享

消息的查看

//查看当前已经发布的消息
rostopic list
//查看消息具体是什么 rostopic echo [消息名]
//查看消息的数据类型 rostopic type [消息名] //查看消息字段(具体类型) rosmsg show [消息名] //发布消息 rostopic pub [topic] [msg_type] [args] //样例 rostopic pub -1 [消息名] [消息类型] -- 1 1

服务的使用

// 查看当前提供的服务
rosservice list

//查看服务的类型
rosservice type [服务名]

//调用服务
rosservice call [服务名] [参数]

  

以上是关于ROS消息查看和使用服务的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

创建ROS消息和ROS服务

创建ROS消息和ROS服务

ROS官网初级教程学习总结(10-16)

ROS官网初级教程学习总结(10-16)

创建ROS消息(msg)和服务(srv)

ros wiki翻译之创建消息和服务