[pixhawk笔记]2-飞行模式

Posted 2020-10-02 邵朋院的代码世界

本文翻译自px4官方开发文档：https://dev.px4.io/en/concept/flight_modes.html  ，有不对之处，敬请指正。

pixhawk的飞行模式如下：

• MANUAL（手动模式）
  • 固定翼/车/船
    
    • MANUAL（手动模式）：飞手控制输入直接到输出混控器
    •  STABILIZED（增稳模式）：飞手控制作为俯仰和滚转角度指令和手动的偏航指令（角度or速率？）
  • 多轴
    • ACRO（特技模式）：飞手输入直接到滚转、俯仰和偏航速率指令，油门直接到输出混控器
    • RATTITUDE（觉得是增稳和特技模式的混合）：在飞手输入不大于模态阈值时，舵控输入直接对应到俯仰和滚转姿态以及偏航角速率；否则，对应到滚转和俯仰角速率。油门直接到输出混控器。
      （输入小时是姿态模式，输入大时是特技模式）
    • STABILIZED（增稳模式）：飞手控制作为俯仰和滚转角指令，以及偏航速率指令，油门直接到输出混控。
• ASSISTED（辅助模式）
  • ALTCTL（高度控制模式）
    • 固定翼：当滚转、俯仰和偏航（RPY）输入均回中（小于一个指定死区值）时飞机会回到水平直飞并保持当前高度。在该模态会随着风飘。
    • 多轴：RPY输入和手动模式一样，油门控制以一个预置的最大速率爬升或下沉，该模式油门有一个大死区。
  • POSCTL（位置控制模式）
    • 固定翼：中立输入使飞机水平直飞，飞机会抗风以保持直线飞行（不会随风漂移）
    • 多轴：俯仰和滚转输入分别控制前后和左右平移的速度，偏航控制偏航角速率，油门控制爬升和下滑（和高度控制模式一样）。
• AUTO（自动模式）
  • AUTO_LOITER（自动驻留）
    • 固定翼：飞机会在当前位置，当前高度（或稍高于当前高度）驻留（盘旋）
    • 多轴：多轴会在当前位置当前高度悬停
  • AUTO_RTL（自动返航）
    • 固定翼：飞机会返回起始点，并在起始点上空驻留（盘旋）
    • 多轴：多轴会在当前高度（或返航高度）直线返航，然后自动着陆。
  • AUTO_MISSION（任务模式）
    • 所有被控对象：飞机按照地面站的任务指令来飞行，如果没有接收到任务，则在当前位置驻留（LOITER模式）
• OFFBOARD（板外模式）
  在该模式，位置，速度和高度指令都由伴随计算机（companion computer）通过串口和MAVLINK协议给出，板外模式的指令可以用MAVROS或者Dronekit的API提供。　　

飞行模式的执行流程如下：