简单三维空间的旋转矩阵的计算

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了简单三维空间的旋转矩阵的计算相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

主要参考

原文链接:https://math.stackexchange.com/questions/180418/calculate-rotation-matrix-to-align-vector-a-to-vector-b-in-3d

目标:寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R

方法:

  令 v = a×b

  s = ||v|| (夹角正弦)

  令 c = a · b (夹角余弦)

  则旋转矩阵R可由以下方式获得

  R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2

  其中[v]×是有向量v成成的反对称矩阵

 

以上是关于简单三维空间的旋转矩阵的计算的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

旋转矩阵

如何在给定旋转点,旋转角度和旋转轴(n-2子空间)的情况下计算n维旋转矩阵

《计算机图形学基础》之变换矩阵

3D计算机图形学变换矩阵欧拉角四元数

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