简单三维空间的旋转矩阵的计算
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了简单三维空间的旋转矩阵的计算相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
主要参考
目标:寻找一个向量a到单位向量b的旋转矩阵R。
方法:
令 v = a×b
令 s = ||v|| (夹角正弦)
令 c = a · b (夹角余弦)
则旋转矩阵R可由以下方式获得
R = I + [v]× + [v]x2(1-c)/s2
其中[v]×是有向量v成成的反对称矩阵
以上是关于简单三维空间的旋转矩阵的计算的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章