ROS中两台机器时钟同步
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篇首语：本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理，主要介绍了ROS中两台机器时钟同步相关的知识，希望对你有一定的参考价值。
两台机器同时运行过程中，对于ROS的tf变换，其要求两台机器的时钟要保持一致。
1、查询时间
首先通过以下命令，看两台机器时钟是否有差异。在本机上，查看远程master的机器时间：
ntpdate -q other_computer_ip
例如
ntpdate -q 192.168.0.23
或者在终端直接输入date命令可以查询本机的时间：
date
2、安装chrony
执行如下命令：
sudo apt-get install chrony
3、配置
然后编辑配置文件：
sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf
把本机的时间同步为master的时间，在sudo gedit /etc/chrony/chrony.conf中添加如下命令：
server c1 minpoll 0 maxpoll 5 maxdelay .05 #c1为master所在的计算机ip或者域名
如果存在很大差异，比如几分钟，同步时间，执行如下的命令：
/etc/init.d/chrony stop
ntpdate other_computer_ip
/etc/init.d/chrony start
other_computer_ip表示远程master机器的ip，例如192.168.0.23,即：
参考资料：
1. http://wiki.ros.org/ROS/NetworkSetup
以上是关于ROS中两台机器时钟同步的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章
CentOS7：内网中两台机器不能连接的问题(Destination Host Unreachable)，实际为AP隔离问题