ROS学习——创建一个简单的发布节点和订阅节点

Posted 2020-09-29

暑假在家有些懈怠，不，非常懈怠— —||！良心已经发痛了，想快些补回原来的进度，但忽然发现，中断了一段时间再重新去学习，有的地方连最基本的符号都忘记了

，这次特意弄个最最基础的，恢复一下，以前的进度。

 

1.建立一个工作空间

$ mkdir -p ~/catkin_xi/src
$ cd ~/catkin_xi/src

在home文件夹里面发现新建好了相应的文件夹，当然里面，空空的，什么都没有。

 

接着，使用catkin_make命令在catkin 工作空间中新建文件夹，当前目录应该能看到‘build‘和‘devel‘这两个文件夹。在‘devel‘文件夹里面你可以看到几个setup.sh文件。

$ cd ~/catkin_xi/
$ catkin_make

　　

 

然后source一下，setup.sh文件。

把路径切换到src的路径下，

$ cd ~/catkin_ws/src

　　

$ catkin_create_pkg beginner_tutorials std_msgs rospy roscpp

用这个命令创建一个名为‘beginner_tutorials‘的新程序包，这个程序包依赖于std_msgs、roscpp和rospy。这将会创建一个名为beginner_tutorials的文件夹，这个文件夹里面包含一个package.xml文件和一个CMakeLists.txt文件，这两个文件都已经自动包含了部分你在执行catkin_create_pkg命令时提供的信息。

使用rospack命令工具来查看一级依赖包。

$ rospack depends1 beginner_tutorials

　　当然，这可能会遇到一个问题，就是发生错误，输入这个代码，可以纠正。

$ source devel/setup.bash

　　

rospack列出了在运行catkin_create_pkg命令时作为参数的依赖包，这些依赖包随后保存在package.xml文件中。直接打开这个文件，在里面粘贴，

<?xml version="1.0"?>
<package>
...
 <buildtool_depend>catkin</buildtool_depend>
  <build_depend>roscpp</build_depend>
  <build_depend>rospy</build_depend>
  <build_depend>std_msgs</build_depend>
  <run_depend>roscpp</run_depend>
  <run_depend>rospy</run_depend>
  <run_depend>std_msgs</run_depend>

...
</package>

一个程序包还可以有好几个间接的依赖包，幸运的是使用rospack可以递归检测出所有的依赖包。

之后呢，创建个简单的发布节点和订阅节点

$ roscd beginner_tutorials
$ mkdir src
$ touch src/talker.cpp

　同样，创建订阅节点也是这样

$ cd beginner_tutorials
$ touch src/listener.cpp