如何更加便捷的调试ROS（Robot Operating System）

Posted 2020-09-28 TomWill

关于调试ROS的一点点自己的经验分享：

　　1. 本地编写调试ROS C++程序时候可以选择Qt+ros_qtc_plugin，qt版本可以选择5.8或者5.7，plugin的版本是5.7，不过在两个版本的qt上都能用，

　　　 安装和使用可以参考wiki：https://github.com/ros-industrial/ros_qtc_plugin/wiki

　　2.有时候可能需要远程调机器，一般是通过wifi局域网内进行机器的调试，机器人的机载PC跑ros程序，通过设置本地的PC的IP后可以开启rviz、rqt

　　   可视化的工具，查看地图，监控topic，tf等。在编辑机载pc程序时候，可以选择sftp和sublime结合的方式。如果pc是windows系统可以选择notepad++

  　　和sftp，其他的可以自行尝试，sublime也可以在windows下面运行安装sftp plugin估计也可以。是有sublime时候选择open folder，然后找到要编辑的　　　　　　          ros pkg，可以很方便的查看和编辑pkg下面的文件。

　　3. Ubuntu下面通过sftp也可以方便的在不同的主机之间传送文件，远程的PC的文件操作和本机一样，拷贝/删除/新建文件（夹）非常方便。