AI行为树

Posted 2020-09-27

如何完成行为树的实现的呢，要找清楚黑板，行为树，AI_Controller的关系，黑板实际上就是行为树的数据库。

1.       先进行整体架构，创建Character,AIController，行为树，黑板，将其关系理顺，首先将控制器与角色链接在一起，让控制器去控制角色，其次在控制器中实现行为树，Run BehaviorTree,再者就是将黑板绑定到行为树上去使用，在行为树中Detail面板中的BlackBoard绑定上刚创建的黑板，这样就将四者联系在一起了。

2.       架构行为树，Root节点下只能链接一个Composites节点，架构过程中暂时全都用Selector，之后有需要进行更改，设想一下还是有四个状态，Patrol，Chase,Attack,Back，接着在下面分别添加四个Selector，每个下面添加一个Task.(写逻辑)

3.       如何实现四种状态下的切换呢，还是要用到枚举，写入四种不同的状态，状态有了，如何切换呢，那么想到要用到枚举种不同的状态，黑板是行为属的数据库，想用枚举这个数据就要将枚举添加到数据库中，四种状态的Selector分别都添加一个黑板但是每个黑板所呈现的枚举状态不同，这样就可以实现，改变黑板上的State来实行切换状态。

这是添加到Selector上的黑板可编辑的东西，FlowControl值得是这条分支的流程，如果其中的Result或者Value改变那么就会出现改变Flow，（Observer aborts（改变什么））。

下边的Blackboard呢，Key Query是判定条件，（等于，大于，小于等等）BlackboardKey是黑板中的关键值，需要什么选什么，KeyValue是关键值得大小或者选项等等。通过改变KeyValue来对四纵不同的状态进行定义。

4.       基本整体架构就是这样，下面接着先写Patrol,首先要完成的自己巡逻状态，打开Task，覆写一个Tick事件作为驱动，首先用的节点就是SimpleMoveToLocation,这里需要输入两个值，Controller和Location,Comtroller的输入有两种方法，第一中就是将Controller写进黑板，初始化赋值之后使用。第二种较为简便，其实Tick事件上的Owner Actor就是一个Controller，只需要将其Castto为需要的AI_CON就可以了，那么Location就要需要黑板传入了，这里只介绍一次，黑板上的值如何初始化和使用，之后一笔带过，但这也是行为树中比较重要的地方。首先在黑板上创建一个Vector的变量，命名为HomeLocation，然后在Task中调用，先创建一个BlackBoard类型的变量，从中引出一个GetBlackBoardValueAsVector。但是此时并不能保证所连的Vector就是HomeLocation，将黑板变量眼睛打开，编译，点击行为树中的Task就会发现多了一个Default，而变量就是黑板变量，在黑板变量中选择Homelocation就OK了，这样就保证了引出的Vector就是Homelocation。还需要一个让其四处移动的一个节点，GetRandomPointinNavigableRadius（在AI->Navigable中可以找到），设置好后链接到Goal上，这时还是不可以移动，那是因为HomeLocation还是个空值，没有对他进行赋值，这时候就要在Controller中进行赋值了。

5.       在赋值的时候有一个细节不可以忘记SetValueasVector节点上的KeyName是说要付给值得名字，这时候要创建一个Name变量，但是切记创建完变量后编译后一定要将DefaultValue改成要改变的名字。

6.       120帧是1秒。

7.       将动画设置好，那么自动巡逻就写成了。

8.       但是不意味着Patrol这个状态就结束了，这个状态下还是要写发现Player并跳转到Chase状态，因为这里跳转状态会经常用到，那么我就直接将将其写作一个Task，ChangeStateTo.

9.       就用上述的方法，创建一个黑板变量引出SetBlackBoardValueasEnum,可以直接改变Value的值来控制切换的是哪个状态，但是这样很不方便，为了直观，可以再创建一个Enum变量并打开眼睛，使其在Task中可以改变。这样改变状态是完成了，可是如何跳转下去呢，在Task中完成跳转的节点是FinishExecute，如果Success就会返回到根节点，如果Success没有选中，那么回从左向右跳到下一个子节点。但是这里我们改变状态当然是希望跳转回根节点，重新进入分支。

10.   这时发现还是缺少一个事件，就是FindTarget，创建并打开，因为Find的话就要每帧都去检测，所以复写一个Tick事件，还是用之前的方法进行检测，PawnSensing，在Controller中添加事件OnSeePwan,附一个值传给黑板，在Task中判断这个值是否有效，有效则进行跳转。不要忘记在最后写上FinishExecute，但是这个要是Success不选中的，因为想让其条状到ChangeTask上。

11.   这是发现问题了，巡逻Task是不断在改变位置的，不能进行跳转，换句话说是常态，不能进行判断跳转，并且跟Find是并列关系，所以这里可以考虑用SimpleParallel，平行关系，但是主支可以操控跳转，副支跟随着主支跳转，自己不能控制。正好适用我的这个情况。这样Patrol就算写完了，接下来写Chase.（这里简述一下SimpleParallel,（插播概念以及细节）它与Selector,Sequence统称为Composites节点，Composites节点定义一个分支的根以及该分支如何执行的规则，规则可以有Decoratars（装饰者）节点决定，此外也可以将Services节点附着在上面，不过Services要在其子节点执行之后才开始生效。行为树的节点也就分为四种：Composites，Decoratars,Service,Task。Composities节点中需要注意的是执行顺序，还有要注意的是SimpleParallel中的FinishMode,其中两种方式分别是Immediate(主任务完成后，整个背景树执行终止)Delayed(主任务完成后，背景树继续执行)，在Decorators中暂时先更新一个BlackBooard,在Detail面板中FlowControl下Notify Observer（节点检测）下有两个选项，OnresultChange（条件发生变换时继续评估）OnValueChange（观测的黑板键发生变化时再次评估，存在疑问），下面的ObserverAborts（检测中止abort流产中止，其中LowerPriority是指终止此节点右边的节点），剩下的都提过，）

12.   先下ChaseTask，追踪的话还是用节点，SimpleMoveToActor。事件写完之后就要考虑可能出现的情况了，距离小于攻击距离+50就切换至Attack状态，距离大于追踪距离就切换至Back状态。这里如果用之前的Patrol状态的方法也可以，但这里使用一个新的方法，Service.

13.   Interval间隔时间，休息时间，deviation偏差值，这是Service的俩个可编辑的值，主要意思是Service有一套自己的时间轴，可以编辑的间隔时间和偏差值。只有进入此支线时Service才起作用，在其中写什么呢，主要写当距离小于攻击距离+50就切换至Attack状态，距离大于追踪距离就切换至Back状态。这里就不需要用finish来进行跳转了，那么如何完成跳转呢，上面说过，在黑板上有控制FlowControl，这里就用到了，将这个Selecter上的黑板上的FlowControl修改，这里是改变了StateEnum所以将NotifyObserve改为OnResultChange，Observe aborts改为Both,就会出现当Service中将State中的值改变了，那么久会直接回到根节点。因为Service的时间轴是独立的，所以会有误差。