在ROS中使用QT界面

Posted 2020-09-23 王会喜

在终端可以直接用catkin_create_qt_pkg命令创建带Qt界面的ROS package，再按照前面说的方法导入到Qt即可
这里参考的是qt_createTutorialsQt App Templates

(1) 要使用catkin_create_qt_pkg命令需要安装一个包，执行如下命令：

$ sudo apt-get install ros-indigo-qt-ros

这样我就可以使用catkin_create_qt_pkg命令创建一个名为testgui的package

$ cd catkin_qtwstest/src/
$ catkin_create_qt_pkg testgui

如下图

(2) 按照上述方式重新把catkin_qtwstest工作空间导入到Qt中，如下图

在左侧的树状图可以看到testgui下的目录结构，自动生成的main.cpp、main_window.cpp、qnode.cpp和main_window.ui包含Qt界面的基本元素
(3) 要运行testgui节点先启动一个roscore,如图

$ roscore

然后点击Qt左下角的绿色三角形运行testgui节点，如下图

根据roscore的ROS_MASTER_URI填写UI界面上的ROS_MASTER_URI，然后点击“connect”，testgui节点开始在名为/chatter的topic上发送字符串如图