伺服电机的调试步骤有哪些

Posted 2020-09-21 gccbuaa

伺服电机可使控制速度，位置精度很准确，能够将电压信号转化为转矩和转速以驱动控制对象。伺服电机可应用在是火花机、机械手、精确的机器等方面，通常仅仅要是要有动力源的，并且对精度有要求的一般都可能涉及到伺服电机。

在使用伺服电机之前都要对其进行调试，详细例如以下


　　1、初始化參数


　　在接线之前，先初始化參数。


　　在控制卡上：选好控制方式；将PID參数清零；让控制卡上电时默认使能信号关闭；将此状态保存，确保控制卡再次上电时即为此状态。


　　在伺服电机上：设置控制方式。设置使能由外部控制；编码器信号输出的齿轮比。设置控制信号与电机转速的比例关系。一般来说。建议使伺服工作中的最大设计转速相应9V的控制电压。比方，山洋是设置1V电压相应的转速，出厂值为500，假设你仅仅准备让电机在1000转下面工作，那么，将这个參数设置为111。


　　2、接线


　　将控制卡断电。连接控制卡与伺服之间的信号线。

下面的线是必需要接的：控制卡的模拟量输出线、使能信号线、伺服输出的编码器信号线。

复查接线没有错误后。电机和控制卡（以及PC）上电。

此时电机应该不动。并且能够用外力轻松转动。假设不是这样。检查使能信号的设置与接线。用外力转动电机，检查控制卡能否够正确检測到电机位置的变化，否则检查编码器信号的接线和设置


　　3、试方向


　　对于一个闭环控制系统，假设反馈信号的方向不对。后果肯定是灾难性的。通过控制卡打开伺服的使能信号。这是伺服应该以一个较低的速度转动，这就是传说中的“零漂”。一般控制卡上都会有抑制零漂的指令或參数。

使用这个指令或參数，看电机的转速和方向能否够通过这个指令（參数）控制。假设不能控制，检查模拟量接线及控制方式的參数设置。

确认给出正数，电机正转。编码器计数添加；给出负数。电机反转转，编码器计数减小。假设电机带有负载。行程有限。不要採用这样的方式。測试不要给过大的电压。建议在1V下面。假设方向不一致，能够改动控制卡或电机上的參数，使其一致。


　　4、抑制零漂


　　在闭环控制过程中，零漂的存在会对控制效果有一定的影响。最好将其抑制住。使用控制卡或伺服上抑制零飘的參数，细致调整，使电机的转速趋近于零。因为零漂本身也有一定的随机性，所以，不必要求电机转速绝对为零。


　　5、建立闭环控制


　　再次通过控制卡将伺服使能信号放开。在控制卡上输入一个较小的比例增益，至于多大算较小。这仅仅能凭感觉了。假设实在不放心，就输入控制卡能同意的最小值。将控制卡和伺服的使能信号打开。这时，电机应该已经可以依照运动指令大致做出动作了。

　　6、调整闭环參数


　　细调控制參数，确保电机依照控制卡的指令运动，这是必需要做的工作。而这部分工作，很多其它的是需要经验的积累