ROS学习之移动平台的参考坐标系
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了ROS学习之移动平台的参考坐标系相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
一 基本概念
1 参考系(reference frame):由于运动描述的相对性,要描述一个物体的运动必须选择其他物体作参考,用来做参考的物体称为参考系。(把多解变为唯一解)
2坐标系(coordinate system):为了定量描述某些性质。
3参考坐标系(coordinate frame):在某一参考系中,建立的坐标系,具有1与2两者的性质。
二 ROS中的参考坐标系(coordinate frames)
1 base_link:移动机器人基座中建立的坐标系
2 odom:世界固定坐标系,机器人位姿在此坐标系中,长时间会漂移 ,但是,odom中的姿态描述是
平滑的。(局部效果好)
3 map:世界固定坐标系,Z轴朝上,移动平台相对于map坐标系不随时间显著的漂移,map是不连续的,意味着移动平台在map坐标系可以离散跳跃。(全局效果好)
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三 坐标系之间的关系(从父坐标系,到子坐标系的变换,则可以把子坐标系的点变换到父坐标系中)
(区分坐标系变换和坐标变换)
每个坐标系都有一个父坐标系,可以有多个子坐标系
odom->base_link,通过里程计资源来计算和广播(视觉里程计、轮子里程计、IMU等)
map->base_link,通过定位来计算,但是广播的是map->odom。
四 参考文献
http://wiki.ros.org/action/fullsearch/tf2?action=fullsearch&context=180&value=linkto%3A%22tf2%22
John Craig‘s book, Introduction to Robotics [1986, 1989]. We follow his conventions for transform and point indices.
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