AutoWare 使用

Posted 2020-09-18 zhuxuekui3

 

1、安装readme当中的要求，安装依赖库

 

52 sudo apt-get install ros-indigo-desktop-full ros-indigo-nmea-msgs ros-indigo-nmea-navsat-driver ros-indigo-sound-play ros-indigo-jsk-visualization ros-indigo-grid-map

953 sudo apt-get install ros-indigo-controller-manager ros-indigo-ros-control ros-indigo-ros-controllers ros-indigo-gazebo-ros-control ros-indigo-sicktoolbox ros-indigo-sicktoolbox-wrapper ros-indigo-joystick-drivers ros-indigo-novatel-span-driver

954 sudo apt-get install libnlopt-dev freeglut3-dev qtbase5-dev libqt5opengl5-dev libssh2-1-dev libarmadillo-dev libpcap-dev gksu libgl1-mesa-dev

 

 

2、还有一些库

比如：sudo apt-get install gksu

 

以及其他的库

 

 

3、autoware 需要从网上直接git clone 下来，不然会出现莫名其妙的错误。

 

关于文件夹隐藏的事情，可以通过右键来解决。

显示隐藏属性。

 

有些文件属性可能会有问题 chmod -R 777 xxxx

 

还有就是my_launch 需要自己生产。

 

出现的错误 can not find lcuda,到现在还没搞清楚问题。只是现在没出现而已

 

 

下面是错误的：

90%] Building CXX object computing/perception/detection/lib/image/dpm_ttic/CMakeFiles/libdpm_ttic.dir/gpu/tracking.cpp.o

Linking CXX executable /home/zhuxuekui/Autoware/ros/devel/lib/calibration_camera_lidar/calibration_test

[ 90%] Built target calibration_test

[ 91%] Building CXX object computing/perception/detection/lib/image/dpm_ttic/CMakeFiles/libdpm_ttic.dir/gpu/nms.cpp.o

Linking CXX shared library /home/zhuxuekui/Autoware/ros/devel/lib/libdpm_ttic.so

/usr/bin/ld: cannot find -lcuda

collect2: error: ld returned 1 exit status

make[2]: *** [/home/zhuxuekui/Autoware/ros/devel/lib/libdpm_ttic.so] Error 1

make[1]: *** [computing/perception/detection/lib/image/dpm_ttic/CMakeFiles/libdpm_ttic.dir/all] Error 2

make: *** [all] Error 2

Invoking "make -j4 -l4" failed

zhuxuekui@zhuxuekui-HP-EliteBook-840-G3:~/Autoware/ros$ ./run

 

正确的编译结束后是这样的：

1033 catkin_make_isolated dpm_ttic

1034* catkin_make_isolated --pkg

1035 catkin_make -DCATKIN_WHITELIST_PACKAGES=dpm_ttic

1036 ./catkin_make_debug >> ~/debug.log

1037 sudo apt-get install cuda

1038 sudo apt-get install cuda-6-5

1039 sudo apt-get install cuda-runtime-6-5

1040 sudo apt-get install cuda-drivers

1041 sudo apt-get install cuda-driver-dev-6-5

1042 apt-get install cuda-runtime-6-5

1043 sudo apt-get install cuda-runtime-6-5

1044 sudo apt-get install cuda-driver-6-5

1045* sudo

1046 sudo apt-get install cuda-driver-dev-6-5

1047 sudo apt-get install cuda-toolkit-6-5

1048 sudo apt-get install cuda-6-5

1049 sudo apt-get install cuda-core-6-5

1050 sudo apt-get install cuda-runtime-6-5

1051 ls

1052 cd src/

1053 grep -rn "cuda" *

1054 cd ..

1055 ./catkin_make_release

1056 ls

1057 ./catkin_make_release

1058 cd

1059 git clone https://github.com/CPFL/Autoware.git

1060 ls

1061 cd Autoware/ros/

1062 ls

1063 cd src/

1064 catkin_init_workspace

1065 cd ..

1066 ls

1067 ./catkin_make_release

1068 ./run

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

 

在此，我们是去掉了CUDA的影响了。

 

上面是需要去掉CUDA的操作。

 

 

然后编译有98%是通过的，这个时候才是对的。

且运行 manage的时候是没有错误的，不然也是会有问题。切记。

 

 

剩下的就是按照文档当中的步骤来操作即可。

明天继续研究。