ROS库生成和调用

Posted 2020-09-17 zhuxuekui3

 

参考资料：

生成.so文件：http://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841

调用.so文件：http://blog.csdn.net/shawn_zhangguang/article/details/53609757 (此方法不能用)

用下面的方法成功：http://www.bubuko.com/infodetail-2005080.html ros项目 CMakeLists.txt中添加自己的库路径

（配置.so 可以不需要）：http://blog.csdn.net/u013859301/article/details/53079287

 

ROS下面CMakeList.txt 理解：http://blog.csdn.net/u013243710/article/details/35795841

ROS第一课： http://www.liuxiao.org/2015/11/ros-%E7%AC%94%E8%AE%B01-%E4%B8%80%E4%B8%AA%E6%9C%80%E7%AE%80%E5%8D%95%E7%9A%84%E4%BE%8B%E5%AD%90%EF%BC%9Ahello-robot%EF%BC%88%E6%B6%88%E6%81%AF%E3%80%81%E5%8F%91%E5%B8%83%E8%80%85%E4%B8%8E/

 

http://wiki.ros.org/catkin/CMakeLists.txt

1. 进入正题

   首先，建立工程，如图所示：

   

   

2. 生成.so

    

   

3. 调用.so

   建立文件夹，将两个文件放入进去。

   

    

   配置CMakeList.txt

   

    

   测试：

   

    

   注意：

   1）通过添加到 /usr/lib当中也没用。

    

   2）而且，这里的数字千万不能写错。

   不然会出现 ：没有规则可以引用目标等错误。

    

   

   所有，引用的库一定要写全，是 libxxx.so.

   然后就没啥问题了。

   3）通过添加

   export LD_LIBRARY_PATH=/root/Desktop/aabb

   这句代码在ROS里面也是不起作用的。