倍福TwinCAT(贝福Beckhoff)常见问题(FAQ)-如何配置虚拟轴 TC2

Posted 2020-09-17 gary_tao的个人博客

右击NC- Configuration，然后Append Task，然后右击Axis，Append Axis

 

轴的类型可以分为：Continuous Axis，默认的类型，NC可以连续闭环控制该轴，Encoder Axis，编码器类型，NC只能读不能控制，不做任何设置直接确认。

 

有些页面默认是不可用的，只有在RUNNING模式下才会变得可用

 

首先是对编码器的设置，General中设置的是编码器名称和类型（这里不用管，因为是虚拟轴）

 

右击PLC，然后添加PLC项目，把前面写好的PLC程序载入进来。载入之后，将自动识别PLC程序中与NC的交互变量（目前只有两个，NcToPlc和PlcToNc）

 

点击PlcToNc，然后打开Linked to窗口，自动弹出对应的Axis1的对应变量（注意由于前面只添加了一个轴，所以这里只绑定一个）

 

用同样的方法把FromPlc的部分绑定变量

 

然后点击激活配置，可以观察Online页面变成可用状态，NC就基本配置完成了，虚拟轴Axis1就等着PLC给出控制命令，从而实现转动

 

开始编写PLC程序：

在PLC程序中切换到Library Manager，然后再库中右击，添加库，找到TcMC的库，添加完成之后，出现了除了STANDARD.LIB之外的库

 

在全局的字符串中定义好与NC轴的输入输出结构体

VAR_GLOBAL

    PlcToNc AT %Q*    : PLCTONC_AXLESTRUCT;

    NcToPlc AT %I*    : NCTOPLC_AXLESTRUCT;

END_VAR

    

在主程序中添加FBD程序（FBD不常用，但是在表示TwinCAT 标准的运动函数的时候比较方便，我们后期可以把FBD转换成ST语言）,右击增加一个Program，然后设置类型是FBD，名称是AxisEnable(假如我们要定义的是MC_Power功能块，这里相当于新建一个类取名为AxisEnable)，默认是三个问号

 

双击该程序，然后添加一个BOX，默认自动叫做AND，可以改名为MC_Power，改好之后将会自动变成标准功能块的格式，按回车结束

 

此时我们需要定义这个功能块，前面介绍功能块相当于类，我们需要实例化，同时按照官方定义该功能块。在顶部的问号中输入类的实例化的名称，比如Power，回车之后自动要求确认变量类型（就是MC_Power类型），然后顶部会自动创建Power的变量

 

接下来定义该功能块的各种参数，注意左侧的最后两个就是我们定义好的全局结构体

VAR_GLOBAL

    PlcToNc AT %Q*    : PLCTONC_AXLESTRUCT;

    NcToPlc AT %I*    : NCTOPLC_AXLESTRUCT;

END_VAR

 

然后再Variable_Configuration中也填写好

VAR_CONFIG

    .PlcToNc AT %QB0 : PLCTONC_AXLESTRUCT;    (* ~ {LinkedWith:TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 1^Inputs^Axis 1_FromPlc} *)

    .NcToPlc AT %IB0 : NCTOPLC_AXLESTRUCT;    (* ~ {LinkedWith:TINC^NC-Task 1 SAF^Axes^Axis 1^Outputs^Axis 1_ToPlc} *)

END_VAR

 

 

用户可以在InfoSys中找到每个功能块的定义

 

对于右侧的参数，鼠标移动到伸出的直线部分，右击然后Assign就可以设置参数了（你可以在前面定义好，也可以在这里直接输，回车之后会弹出窗口要求确认变量类型）

 

这样就完全定义好了

 

定义好MC_MoveAbsolute模块，注意是在MAIN上面右击添加一个Action，然后添加一个BOX，然后设置名称为MC_MoveAbsolute，同样有很多输入输入变量（除了AxisRefOut是全局的，跟前面一样套用）

 

注意MoveAction是一个功能块，它定义的变量都会出现在MAIN中，而不同于前面的AxisEnable是一个程序，他的变量就是自身的（访问是通过AxisEnable.XXX来访问的）

 

完整的程序运行运行，该虚拟轴将会在0-2000的位置往复运动

 

已经能看到PLC控制NC虚拟轴运动之后，我们可以尝试在TwinCAT Scope中看位置，速度，加速度曲线。，打开TwinCAT ScopeView，然后新增一个

 

新增一个Channel

 

修改名称，然后在Acquisition中设置监控的变量（位置对应了ACTPOS）

 

因为我们已经知道PLC程序是控制电机在0-2000的位置跑，所以这里可以设置上下限为-1000到3000，也可以设置为其他数值，设置好之后，先启动PLC程序，然后再启动这里，可以看到默认已经绘制了位置曲线

 

可以修改颜色和画笔粗细，在Style页面中

 

用同样的方法监控速度和加速度，可以运行之后看最大值最小值然后再修改速度和加速度的上下限（可以直接复制位置的通道然后修改，注意分别对应了ACTVELO和ACTACC）

 

最后可以看到三条曲线如下图所示，注意可以修改单位

 

为什么加速度曲线一直是1000呢，因为我们没有设置编码器类型，将编码器类型改成POSVELOACC，然后就可以监控加速度

 

改完之后的曲线如下图所示

 

 

 

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