Robot Operating System (ROS)学习笔记4---语音控制

Posted 林先森_007

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Robot Operating System (ROS)学习笔记4---语音控制相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

搭建环境:XMWare  Ubuntu14.04  ROS(indigo)

转载自古月居  转载连接:http://www.guyuehome.com/260

一、语音识别包

1、安装 

        安装很简单,直接使用ubuntu命令即可,首先安装依赖库:
1 $ sudo apt-get install gstreamer0.10-pocketsphinx  
2 $ sudo apt-get install ros-indigo-audio-common  
3 $ sudo apt-get install libasound2
安装ROS包:

 

sudo apt-get install ros-indigo-pocketsphinx

 2、测试

        安装完成后我们就可以运行测试了。
        首先,插入你的麦克风设备,然后在系统设置里测试麦克风是否有语音输入。
        然后,运行包中的测试程序:
     
roslaunch pocketsphinx robocup.launch 

运行后,会出现下面的错误:

1 [recognizer-1] process has died [pid 25379, exit code 1, cmd /opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py __name:=recognizer __log:=/home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1.log].
2 log file: /home/l/.ros/log/827f0fd0-2ff1-11e7-90b9-000c296e5c8e/recognizer-1*.log

 

纠正上述错误:在终端输入:

sudo apt-get install gstreamer0.10-gconf

 注释掉:/opt/ros/indigo/lib/pocketsphinx/recognizer.py

 #self.asr.set_property(\'configured\', True)

 

 

2、添加语音库

首先看看例子中要添加的文本信息:

 

1 $ roscd rbx1_speech/config  
2 $ more nav_commands.txt

 

把下载的文件都解压放在rbx1_speech包的config文件夹下。我们可以给这些文件改个名字:

1 $ roscd rbx1_speech/config  
2 $ rename -f \'s/3026/nav_commands/\' *

在rbx1_speech/launch文件夹下看看voice_nav_commands.launch这个文件:

1 <launch>  
2     <node name="recognizer" pkg="pocketsphinx" type="recognizer.py" 
3 output="screen">  
4     <param name="lm" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.lm"/>  
5     <param name="dict" value="$(find rbx1_speech)/config/nav_commands.dic"/>  
6     </node>  
7 </launch>

 通过之前的命令来测试一下效果

1 $ roslaunch rbx1_speech voice_nav_commands.launch  
2 $ rostopic echo /recognizer/output 

 

以上是关于Robot Operating System (ROS)学习笔记4---语音控制的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

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