02-TF-tf介绍

Posted 2023-04-23

参考技术A

描述 教程介绍了tf的实际应用，并展示了使用 turtlesim 的多机器人示例. 同时介绍了 tf_echo , view_frames , rqt_tf_tree , rviz 等参数的使用。

安装必要程序包:

此时开启两个乌龟：

在roslaunch运行的terminal中 通过键盘控制乌龟。

此时可以发现第二个乌龟会跟随第一个乌龟行动。

原理解析：
这个demo使用tf库建立了三个坐标系：世界坐标系，海龟1坐标系，海龟2坐标系。教程使用 tf broadcaster 发布海龟坐标系，使用 tf listener 计算海龟坐标系的差异并使得一个海龟跟随另一个海龟。

现在我们探索一个demo中rf是如何工作的，我们可以使用rf工具查看后台的rf工作情况。

view_frames创建tf发布的坐标系的图标

可以看到:

tf listener 监听ROS发布的坐标系，并将坐标系的关联用树状图表示：

从图上得知，tf创建了三个坐标系：世界坐标系，海龟1坐标系，海龟2坐标系，其中世界坐标系是海龟坐标系的父坐标系。view_frames也报道了tf发布频率和最新的坐标系与最旧坐标系的诊断信息用于 debugging

rqt_tf_tree 是一个实时显示坐标系状态的工具，通过图上的更新按键可以实时更新状态。
使用:

或:

然后选择 rqt_tf_tree

tf_echo显示了任意两个坐标系的变换信息
使用:

此时坐标系的关系如图所示

坐标表换通过 tf_echo listener 显示

当控制海龟运动，可以看到两个坐标系的相对运动。

rviz 是一个可视化工具，rviz在测试tf坐标系非常有帮助，下面测试一下rviz 中的坐标系，使用 turtle_tf 开启rviz

在侧边栏可以看到tf坐标系信息，当控制海龟运动时，坐标系在rviz中也随着运动。

DBA的介绍

参考技术A

DBA是己二酸生产过程中副产品混合二元酸的简称，其中主要有机物成分为戊二酸(GA)、丁二酸(SA)、己二酸(ADA)。