第十二课 Actionlib

Posted 2020-09-14 郭润

一\\Actionlib概念

在ROS系统中,有时需发送请求给某个节点完成相应的任务,同时获得一个一个响应,这种情况下可以通过ROS服务来 完成;然而,在某些情况下,服务需要很长时间才能执行完,如让机器人到达一个指定的地点,用户想要取消或者定期得到请求执行的进度的反馈,这个时候我们选择actionlib来完成.

二\\Actionlib的实现

三\\服务器的状态转移(server State transitions)

当客户端接受到目标之后,首先进入挂起的状态,如果服务器拒绝了(setRejected)请求,那么它最终的状态变为rejected被拒绝.如果被接受(setAccepted)则为激活的状态,可能由于服务器内部的某种原因使该任务终止了(setAborted),如果我们在执行目标的时候客户端有一个请求取消的命令(CancelRequest),则状态会变为PREEMPTING(正在抢占),正在抢占状态呢,如果由于服务器内部某种原因终止了则会变为ABORTED,如果是被取消掉,则状态为抢占(PREEMPTED).在激活的状态下如果是成功则设置为SUCCEEDED.在挂起的状态下(PENDING)仍然有客户端的请求取消(cancelRequest),那么这是时候服务器并不知道目标有没有被取消,这个时候的状态为RECALLING,如果它被再次取消掉setcancel,那么它的状态就变为RECALLED.如果它被setrejected,那么它的状态就变为REJECTED.

action文件是类似于我们定义的消息文件,它与消息和服务是基本一致的,

下面是它的定义首先是目标变量type goal_var,然后是结果变量,最后是反馈的变量.

这节课以计算斐波拉契数列为例子来说明Action文件

下面创建一个包

然后编译之

catkin_make

然后在包下面新建一个文件夹叫做action,然后再在下面新建一个文件把上面的action放进去

进入package.xml文件

进入CMakeLists.txt

首先添加动作action文件

完成以上步骤后,保存再编译

生成了下面一些动作的头文件

下面来简单的完成服务器和客户端

在客户端中的类的构造函数参数有一个NodeHandle,客户端的名字,以及默认的spin_thread=true自动等待消息的回调.

对于服务器的构造函数也有一个NodeHandle,服务器的名字,回调函数,以及是否自动运行.

以实际例子为例

创建一个源文件fibonacciclient.cpp

下面来看看该客户端都完成了什么任务:

首先创建一个客户端,然后等待服务,如果与服务器连接上之后,再创建一个Fibonacci goal对象,接着对goal赋值,并发送目标goal,接着是等待结果,如果结果在30s内完成了,则返回true,输出状态否则返回false.

对于客户端获得结果反馈的两种方法:

由于上面写的第一种客户端必须等待它的结果,即waitForResult,二第二种客户端可以得到它在执行过程中的反馈.

创建一个源文件fibonacciclientprogress.cpp

s上面是三个回调函数的原型

 

进入CMakeLists.txt

add_executable(fibonacciclient src/fibonacciclient.cpp)

add_executable(fibonacciclientprogress src/fibonacciclientprogress.cpp)

target_link_libraries(fibonacciclient ${catkin_LIBRARIES})

target_link_libraries(fibonacciclientprogress ${catkin_LIBRARIES})

然后编译

catkin_make