ST work1——印象最深的一个bug DJI 激活时报 SDK_ACTIVE_SDK_VERSION_ERROR

Posted 2020-06-18

 异步线程激活，应该被异步线程共享的数据却设置成了函数的局部变量

1)  bug     

　　激活要用所有数据在官方DEMO中测试都没问题，但是一在自己写的程序里运行就报下面的错

　　

　　我的代码都是从官方DEMO中粘过来的，唯一更改的就是把ui获得数据改成了我自己的数据，添加了头文件和一些变量的声明。SDK_VERSION的值是官方自己的宏定义，按道理不可能出错才对。

 2) debug 方法，找出函数调用链，逐层对比我的程序和DEMO的输出，找出输出不同的地方和原因

　　无奈之下，我查找这个函数的调用链：

　　DJI_Pro_Activate_API (&user_act_data,MainWindow_Activate_Callback)

　　DJI_Pro_Create_Thread(Activate_API_Thread_Func,p_user_data)

　　Activate_API_Thread_Func

　　DJI_Pro_App_Send_Data( 2, 0, MY_ACTIVATION_SET, API_USER_ACTIVATION,

                         (unsigned char*)&from_user_account_data,

                          sizeof(from_user_account_data) - sizeof(char *),

                      DJI_Pro_Activate_API_CallBack,1000,1);

　　Pro_Send_Interface   (&param)

　　Send_Pro_Data        (cmd_session->mmu->pmem)

　　DJI_Pro_Activate_API (&user_act_data,MainWindow_Activate_Callback);

　　Pro_Hw_Send          (buf,pHeader->length);

　　port->write          ((char *)buf + sent,len - sent)

 

　　最后的write是QT的库函数，可见到这里已经是最后了，再往后就没有源代码了。

　　write的调用者是port，即某个端口，

　　Pro_Hw_Send的调用者是DJI_Pro_Hw，即用于串口通信的官方函数。

　　可见，最后两步已经是PC通过串口向无人机的主板发送信息了。

 

　　函数的参数一直在发生变化，但是通过程序可以看出 user_act_data 一致被向后传递着，只是存进了不同的变量里。

 

　　报错的一个很可能的原因就是数据在传递的过程中出错了，为了判断出错是在数据传出去前还是数据传出去后，（因为如果是穿出去前出的错，那就是程序的错误，否则就是线路或无人机的处理出了错）我想在每个函数中输出数据验证一下。

 

　　因为当时对无人机很生疏，所以很怕出错的是程序外（那我很可能就修复不了了），所以选择从最后一个函数的参数开始。

 

　　以十六进制的形式输出write的参数

　　在 Pro_Hw_Send 中调用下面的函数

 

void print(unsigned char *buf, int len){     for(int i = 0; i < len; i++){         if(i % 10 == 0) printf("\n");         printf("%2x ",buf[i]);     } }

 　　结果在我的程序中输出是：

　　

　　与官方代码输出果然大不相同

3） 最终原因

随着逐层输出，最后发现在Activate_API_Thread_Func中数据就不对了，而在传入该函数前数据还是对的。 

原因就是 DJI_Pro_Create_Thread创建了一个新的线程运行，Activate_API_Thread_Func，并将user_act_data作为参数传入了这个线程，但是我的程序声明的user_act_data是一个函数内的局部变量，同一进程的不同线程能够共享的只有全局变量或者是动态变量，所以在Activate_API_Thread_Func中访问的实际是一个非法的区域。

这个error的本质就是异步线程的变量共享出了问题。