[SLAM]里程计运动模型

Posted 2020-09-07 岁寒然后知松柏之后凋也！

星球大战里面有2个非常出名的机器人一个是3PO，一个是R2。

我的机器人呢就叫小豆包啦，代号R5，不许侵犯它的署名哦。

常见的机器人运动模型包括：速度计运动模型，里程计运动模型和惯导运动模型。里程计是比较常见的一种类型。

首先是定义：

小豆包$t$时刻的位姿$x_{t}$，运动控制信息$u$，概率运动模型为$P\{x_{t}|u,x_{t-1}\}$。

将小豆包的运动分解为三个阶段：旋转$theta_{1}$，平移$theta_{trans}$，旋转$theta_{rot2}$.