ROS取数线程分析: 不带组装: socket选项SO_SNDBUF，SO_RCVBUF对带宽和CPU的影响

Posted 2020-09-05 小荷才楼尖尖角

在不带组装，取数线程简化为直接while循环recv，通过setsockopt将SO_SNDBUF, SO_RCVBUF设置为256*1024时，短时间内的测试结果为6.7Gb/s。但是长时间的测试结果却如下图：

上图的横坐标为ROS接收到event的个数，以40000为单位。 

（x, y）表示 ROS接收到第 x*40000 个 event 时，接收端的带宽为 y Gbits/s. event size 为 2KB.

由上图可以看出，接收端的带宽在保持了一段时间的6Gb/s后，是不断降低的。但是发送端的带宽一直都是保持在6.4Gb/s以上。

send speed : 6.45782Gb/s
send speed : 6.45631Gb/s
send speed : 6.43146Gb/s
send speed : 6.44313Gb/s
send speed : 6.37502Gb/s
send speed : 6.44647Gb/s
send speed : 6.45929Gb/s
send speed : 6.37766Gb/s
send speed : 6.39508Gb/s
send speed : 6.44929Gb/s
send speed : 6.45014Gb/s
send speed : 6.44203Gb/s
send speed : 6.44749Gb/sq
send speed : 6.42823Gb/s
send speed : 6.43295Gb/s
send speed : 6.44113Gb/s
send speed : 6.44306Gb/s
send speed : 6.41997Gb/s
send speed : 6.44833Gb/s
send speed : 6.42745Gb/s
send speed : 6.44259Gb/s
...

 

这个SO_SNDBUF，SO_RCVBUF的设置是有问题的吧？ 是只设置接收端的SO_SNDBUF与SO_RCVBUF，不设置发送端的原因导致的吗？还是这个设置值的大小有问题？这个值应该设为延时带宽乘积？

 

在发送端和接收端不设置SO_SNDBUF, SO_RCVBUF这两个选项时，测试的结果为：

发送端：

接收端：

 

 

今天查看了一下接收端程序，发现是因为计数用的count溢出了，导致出现上面的阶梯状带宽曲线。