Rplidar学习—— ROS下进行rplidar调试

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了Rplidar学习—— ROS下进行rplidar调试相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

一、建立工作空间、编译包

mkdir -p ~/catkin_rplidar/src    #创建目录
cd ~/catkin_rplidar/src              #打开目录

#下载rplidar_ros数据包,进行移动
git clone https://github.com/robopeak/rplidar_ros
mv ~/rplidar_ros ~/catkin_rplidar/src

#返回根目录,进行编译
cd ~/catkin_rplidar
catkin_make

#添加环境变量
source devel/setup.bash

 

 

二、创建激光雷达(Rplidar)的串口别名

 

1、连接usb数据线到rplidar,进行usb端口的检测

lsusb

 

  记录下来,CP210X  UART的ID,写入udev,进行设备管理。

 

2、创建udev规则

vim /etc/udev/rules.d/rapliar.rules

 

  贴下面配置代码

KERNEL=="ttyUSB*", ATTRS{idVendor}=="10c4", ATTRS{idProduct}=="ea60", MODE:="0666", GROUP:="dialout",  SYMLINK+="rplidar" 

 

3、增加当前用户对串口的默认访问权限:

sudo usermod -a -G dialout 用户名

 

 

4、使UDEV配置生效:(使串口的默认访问权限生效,需要重启机器)

sudo service udev reload
sudo service udev restart

 

 

三、使用ROS包进行测试

1、检测串口

ls -l /dev |grep ttyUSB

 

 

2、赋予权限

sudo chmod 666 /dev/ttyUSB0

 

 

 3、在编译的ROS包中运行launch文件

roslaunch rplidar_ros view_rplidar.launch

 

   可以在rviz看到雷达扫描距离信息

 

4、在shell中观察检测数据

roslaunch rplidar_ros rplidar.launch

rosrun rplidar_ros rplidarNodeClient

 

以上是关于Rplidar学习—— ROS下进行rplidar调试的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Rplidar学习—— rplidar使用cartographer_ros进行地图云生成

ROS与激光雷达入门-ROS中使用激光雷达(RPLIDAR)

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