ORB-SLAMLoopClosing
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构造函数
LoopClosing(Map* pMap, KeyFrameDatabase* pDB, ORBVocabulary* pVoc,const bool bFixScale);
主要分两部分，回环检测，以及GlobalBundleAdjustment
以上是关于ORB-SLAMLoopClosing的主要内容，如果未能解决你的问题，请参考以下文章