使用kdbg或nemiver调试ROS

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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了使用kdbg或nemiver调试ROS相关的知识,希望对你有一定的参考价值。

Kdbg

Kdbg是KDE环境下的一个gdb的前端GUI,使用起来比较友好,速度也很快,安装和使用请参考:

http://www.kdbg.org/

在UBUNTU下可以直接使用APT安装:

sudo apt-get install kdbg

安装运行后会遇到类似“MNG error 11: Function is invalid at this point; chunk MHDR; subcode 0:0”的错误

将/usr/share/kde4/apps/kdbg/icons/hicolor/22x22/actions/pulse.mng删除即可

 

Nemiver

nemiver是基于GNOME的gdb前端,非常强大,但是速度有点慢

在UBUNTU下直接使用apt安装:

sudo apt-get install nemiver

 

在ROS中使用调试器(gdb前端)必须使用DEBUG模式编译待运行的包,具体方式是:

catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug

使用调试器的方式有两种:

一种是在启动节点(Node)后,使用ATTACH的方式进行调试。这种方式KDBG与nemiver都支持,这里不多做介绍,只需要知道node的执行文件一般在

<CATKIN_WORKSPACE>/devel/lib/<PKG_NAME>下,如:~/code/ros/catkin_ws/devel/lib/robot_localization

另一种方式是在launch文件中指定node启动的命令前缀,即node的launch-prefix属性,请参考如下链接:

Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB

node

我们也可以指定launch-prefix为其他工具,比如我刚刚介绍的nemiver和kdbg

例如:

#localization_starter.launch
<
launch> <arg name="debugger" default="" /> <node pkg="robot_localization"
type
="ekf_localization_node"
name
="ekf_localization"
clear_params
="true"
launch-prefix
="$(arg debugger)" /> </launch>

运行localization_starter.launch的时候就可以使用这样的方式制定debugger为nemiver:

roslaunch <MY_PKG_NAME>  localization_starter.launch debugger:=nemiver

 

nemiver可以直接指定为launch-prefix,但是kdbg的使用稍微麻烦一点,因为kdbg的命令行格式与该方式不兼容

使用prefix方式需要工具支持如下形式的命令行格式:

<TOOL_NAME> <EXEC_NAME> <EXEC_ARGS...>,如:nemiver git status

但kdbg的命令行格式为:kdbg -a "<EXEC_ARGS...>" <EXEC_NAME>

因此必须使用脚本进行格式转换,我使用的脚本如下:

#!/bin/bash

KDBG=kdbg

PROGRAM=$1
shift
ARGS="[email protected]"

if [ "${ARGS}" != "" ] && [ "${PROGRAM}" != "" ]; then
  ${KDBG} -a "${ARGS}" "${PROGRAM}"
else
  if [ "${PROGRAM}" != "" ]; then
    ${KDBG} -a " " "${PROGRAM}"
  else
    ${KDBG}
  fi
fi

将其命名为:kdbg-ros并添加到环境变量PATH中即可在ROS的launch文件中使用,仍以前面的localization_starter.launch为例:

roslaunch <MY_PKG_NAME>  localization_starter.launch debugger:=kdbg-ros

在KDBG启动后设置断点,之后点Run即可启动节点进行调试

以上是关于使用kdbg或nemiver调试ROS的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章

Ubuntu 16.04安装Kdbg替代Insight实现汇编的调试

了解ReactOS调试

CentOS 7 上的图形调试器界面

如何在交互式调试期间突出显示和着色 gdb 输出?

GDB 使用 clone() 调试应用程序

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