使用kdbg或nemiver调试ROS
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篇首语:本文由小常识网(cha138.com)小编为大家整理,主要介绍了使用kdbg或nemiver调试ROS相关的知识,希望对你有一定的参考价值。
Kdbg
Kdbg是KDE环境下的一个gdb的前端GUI,使用起来比较友好,速度也很快,安装和使用请参考:
在UBUNTU下可以直接使用APT安装:
sudo apt-get install kdbg
安装运行后会遇到类似“MNG error 11: Function is invalid at this point; chunk MHDR; subcode 0:0”的错误
将/usr/share/kde4/apps/kdbg/icons/hicolor/22x22/actions/pulse.mng删除即可
Nemiver
nemiver是基于GNOME的gdb前端,非常强大,但是速度有点慢
在UBUNTU下直接使用apt安装:
sudo apt-get install nemiver
在ROS中使用调试器(gdb前端)必须使用DEBUG模式编译待运行的包,具体方式是:
catkin_make -DCMAKE_BUILD_TYPE=Debug
使用调试器的方式有两种:
一种是在启动节点(Node)后,使用ATTACH的方式进行调试。这种方式KDBG与nemiver都支持,这里不多做介绍,只需要知道node的执行文件一般在
<CATKIN_WORKSPACE>/devel/lib/<PKG_NAME>下,如:~/code/ros/catkin_ws/devel/lib/robot_localization
另一种方式是在launch文件中指定node启动的命令前缀,即node的launch-prefix属性,请参考如下链接:
Roslaunch Nodes in Valgrind or GDB
我们也可以指定launch-prefix为其他工具,比如我刚刚介绍的nemiver和kdbg
例如:
#localization_starter.launch
<launch> <arg name="debugger" default="" /> <node pkg="robot_localization"
type="ekf_localization_node"
name="ekf_localization"
clear_params="true"
launch-prefix="$(arg debugger)" /> </launch>
运行localization_starter.launch的时候就可以使用这样的方式制定debugger为nemiver:
roslaunch <MY_PKG_NAME> localization_starter.launch debugger:=nemiver
nemiver可以直接指定为launch-prefix,但是kdbg的使用稍微麻烦一点,因为kdbg的命令行格式与该方式不兼容
使用prefix方式需要工具支持如下形式的命令行格式:
<TOOL_NAME> <EXEC_NAME> <EXEC_ARGS...>,如:nemiver git status
但kdbg的命令行格式为:kdbg -a "<EXEC_ARGS...>" <EXEC_NAME>
因此必须使用脚本进行格式转换,我使用的脚本如下:
#!/bin/bash KDBG=kdbg PROGRAM=$1 shift ARGS="[email protected]" if [ "${ARGS}" != "" ] && [ "${PROGRAM}" != "" ]; then ${KDBG} -a "${ARGS}" "${PROGRAM}" else if [ "${PROGRAM}" != "" ]; then ${KDBG} -a " " "${PROGRAM}" else ${KDBG} fi fi
将其命名为:kdbg-ros并添加到环境变量PATH中即可在ROS的launch文件中使用,仍以前面的localization_starter.launch为例:
roslaunch <MY_PKG_NAME> localization_starter.launch debugger:=kdbg-ros
在KDBG启动后设置断点,之后点Run即可启动节点进行调试
以上是关于使用kdbg或nemiver调试ROS的主要内容,如果未能解决你的问题,请参考以下文章