Ros系列_学习一

Posted 2020-08-28 youxiaogeo

　　刚入门ROS,不，没入门，还在门口，这是今天的总结：

 

（一）创建一个工作空间

　　　1、创建一个初始工作空间：

　　　　　　mkdir -p ~/catkin_ws/src

　　　　　　cd ~/catkin_ws/src

　　　　　　catkin_init_workspace

　　　2、尝试编译新空间

　　　　　　cd ~/catkin_ws/

　　　　　　catkin_make

　　　3、使用前

　　　　　　source devel/setup.bash

　　　　　　(确保source 到，可以用echo $ROS_PACKAGE_PATH 进行查看，是否有刚刚source的路径)

 

（二）ROS的系统指令：

　　　1、找系统path的包路径

　　　　　　rospack find +包名

　　　2、进入包文件夹

　　　　　　roscd

　　　3、查看运行日志

　　　　　　roscd log

　　　4、使用rosls

　　　　　　rosls

　　　5、使用tab键补全

　　　　　　

（三）创建ROS的package包

　　　1、创建一个catkin包

　　　　　　cd ~/catkin_ws/src

　　　　　　catkin_creat_pkg +包名 +多个依赖

　　　2、build 和source 设置

　　　　　　cd ~/catkin_ws

　　　　　　catkin_make

　　　　　　source ~/catkin_ws/devel/setup.bash

　　　3、查看包的第一层依赖

　　　　　　rospack depend1 +包名

　　　　　　（同样也可以从package.xml文件下看到）

　　　4、查看包的递归依赖

　　　　　　rospack depends + 包名

(四)自定义你的包

　　　1、自定义package.xml

　　　　a、描述栏

　　　　b、维护者栏

　　　　c、证书栏

　　　　d、依赖栏

　　　2、自定义你的 CMakeLists.txt

　　　　和其他的CMakeLists.txt是一样的，自行search参考

（五）编译你的ROS PACKAGE包

　　　首先，source /opt/ros/..../setup.bash (... 是你的版本路径)

　　　1、使用catkin_make

　　　　　在catkin_make work space 路径下执行：

　　　　　catkin_make +目标+[-DCMAKE_VCARIABLES=...]

　　　　　catkin_make install (optionally)

　　　　　（与camke 编译对比：cmake 一次只能编译一个工程，而catkin_make每次可编译多个package）

　　　　　（如果src在其他地方：

　　　　　catkin_make  --source my_src

　　　　　catkin_make install --source my_src (optionally)

　　　　　）

 

 

今天，对自己的学习总结暂时在这里，其实，都是参考官方教程的：http://wiki.ros.org/ROS/Tutorials